【论文略读】【3D检测】LiDAR R-CNN: An Efficient and Universal 3D Object Detector
3D目标检测,看名字带RCNN就知道是两阶段,强调了plug and play,即插即用,也就意味着适用于各种点云数据集,因此输入并不会包括kitti中的点云反射率等数据集独有的量,而仅仅包括了点的坐标。顺带一提,这种plug and play的思想可能永远轮不到多模态,毕竟各大数据集的标定格式都不大一样,坐标系转换分分钟原地爆炸。选择了PointNet作为主干网络,作者认为PointNet比较适合这种对效率要求高的任务。采用的损失函数仍然是分类+回归,分类用了交叉熵,回归仍然是万年不变的SmoothL1
原创
2021-04-14 22:39:11 ·
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