ROS教程五——运行 Publisher和Subscriber

本教程检查运行简单的发布者和订阅者。

1、运行Publisher

确保roscore已启动并运行： 

$ roscore

catkin特别规定如果使用的是catkin，请确保在调用catkin_make之后但在使用应用程序之前需要source工作区的setup.sh文件：

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

现在我们来运行创建的名为“talker”的发布者：

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
#or
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 

      [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
      [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
      [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
      [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
      [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
      [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

Publisher节点已启动并正在运行。现在需要Subscriber接收来自发布者的消息。

2、运行Subscriber

在上一个教程中，创建了一个名为“listener”的订阅者。我们来运行吧： 

$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
#or
$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 


     [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
     [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
     [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
     [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
     [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
     [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
     [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

 完成后，按Ctrl-C终止监听器和讲话者。