随便记

转载 2018年04月17日 19:39:39

获得软件包的路径信息

$ rospack find [包名称]
例  $ rospack find roscpp

直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中

$ roscd roscpp

创建程序包

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

显示当前运行的ROS节点信息

$ rosnode list

返回节点信息

$ rosnode info /rosout

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

使用帮助选项查看rostopic的子命令:

$ rostopic -h

rostopic pub可以把数据发布到当前某个正在广播的话题上。

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'



-1

(单个破折号)这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

turtle1/cmd_vel

消息所发布的话题名称



使小乌龟连续运动
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

理解ROS服务和参数

显示当前节点提供的服务

$ rosservice list

查看某个服务的类型

$ rosservice type clear

生成新乌龟

$ rosservice call spawn 2 2 0.2"     //x,y,θ


背景相关操作

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件读取参数
rosparam dump           向文件中写入参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名


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