路径规划
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海晨威
Growth is a song
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Python实现-BIT*-Batch Informed Tree 运动规划算法
RRT系列的采样规划算法,其随机采样特性可以有效解决维度灾难的问题RRT*通过改进RRT的节点扩展方式,加入重连的机制,可以实现路径质量的渐近最优BIT*结合了采样规划算法和搜索规划算法的优势,引入节点排序和边排序,在超椭球子集中执行排序搜索,可以避免将无价值的节点和边加入到生成树中,下面是BIT*的伪代码伪代码参考文献:J. D. Gammell, S. S. Srinivasa, ...原创 2019-10-29 21:13:30 · 4052 阅读 · 6 评论 -
路径规划算法的完备性与概率完备性、最优性与渐进最优性
路径规划算法的目的是要规划出一条从起始点到目标点的无碰撞可行路径。常见的路径规划算法大致可以分为以A*算法为代表的基于搜索的规划算法、以RRT为代表的基于采样的规划算法和以遗传算法为代表的基于启发式的规划算法。 在路径规划中,几个名词的含义为: 完备性:是指如果在起始点和目标点间有路径解存在,那么一定可以得到解,如果得不到解那么一定说明没有解存在; 概率完备性:是指如果在起始点和目标点间原创 2017-10-29 11:41:28 · 15527 阅读 · 10 评论 -
路径与轨迹、路径规划与轨迹规划、路径跟踪与轨迹跟踪
对于无人车辆来说,全局路径点只要包含空间位置信息即可,也可以包含姿态信息,而不需要与时间相关,但局部规划时,则可以考虑时间信息。这里规定轨迹点也是一种路径点,即当路径点信息中加入时间约束,就可以被称为轨迹点。从这个角度理解,轨迹规划就是一种路径规划,当路径规划过程要满足无人车辆的纵向和横向动力学约束时,就成为轨迹轨迹规划。路径规划和轨迹规划既可以在状态空间中表示,也可以在笛卡尔坐标系中表示。原创 2017-12-01 21:23:07 · 43393 阅读 · 14 评论 -
结构化道路与非结构化道路
实际的道路一般可以分为结构化道路和非结构化道路两类: 结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路,这类道路具有清晰的道路标志线,道路的背景环境比较单一,道路的几何特征也比较明显。因此,针对它的道路检测问题可以简化为车道线或道路边界的检测。 非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路,这类道路没有车道线和清晰的道路边界,再加上受原创 2018-01-06 10:09:36 · 14559 阅读 · 0 评论 -
剪枝思想及其妙用
剪枝一词引自对树木的修剪,即修剪掉不必要的枝叶以调整树冠结构或更新枝叶等。而在算法中,剪枝思想则是避免不必要的操作和搜索,或在结果中修剪不必要的部分以获得更好的效果。这里举三个不同类型算法的例子,以更好的理解剪枝思想的应用:质数剪枝一:最简单的判断n是否为质数的方法是根据其定义判断从2到n-1是否存在其约数,时间复杂度O(n);最常用的判断则是判断从2到sqrt(n)是否存在其约数,...原创 2018-07-26 20:47:45 · 2030 阅读 · 0 评论 -
Python实现-RRT-Rapidly-exploring Random Tree-快速搜索随机树
RRT是Rapidly-exploring Random Tree的简写,是基于随机采样的一种路径规划方法,它能够快速地搜索整个状态空间,并偏向于还未探索的空间。 主体部分是节点扩展过程:前提:已知起点、终点和地图。步骤:首先,在空间中随机采样一个节点qrandqrandq_{rand},然后在当前的树中找到距离该随机点最近的节点qnearqnearq_{near},以固定的步长...原创 2018-08-23 15:49:00 · 5556 阅读 · 3 评论 -
三维异面直线的距离和垂足求解
在论文中遇到了求解三维异面直线的距离和垂足的问题,网上资源参差不齐,遂把它记录下来,万一你也用得上呢本文参考自:求3维度空间异面直线的垂足点在此基础上做了更详细的论述、扩展和python实现题设:假设有两条直线 L1,L2 ,以及两条直线的方向向量V1,V2,求其最短距离及其垂足。直接求距离对于最短距离,也即两异面直线公垂线的长度,有一个方便快捷的求解方法,选择L1上任意一点P1连接L2...原创 2019-09-27 20:57:06 · 3429 阅读 · 3 评论