modbus指令集（转载）

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2、 Modbus RTU报文基本格式

起始应有不小于3.5个字符的报文间隔	目标站号	功能码	数据	CRC校验码
起始应有不小于3.5个字符的报文间隔	1字节	1字节	N字节	2字节

2.1 Modbus命令简介

注：下面对于各请求命令的“应答格式”的描述是指命令被正确执行时的应答格式。若CPU接收到错误的命令或者命令被执行错误，则返回的应答帧中“功能码”部分变为如下数据：功能码的最高位置1后得到的数据。比如功能码为01，若响应错误，则返回的功能码为0x81。

2.1.1 功能码01：读线圈（开关量输出）

请求格式：

目标站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址

低字节

读取个数

高字节

读取个数

低字节

CRC

1字节

2字节

正确应答格式：

站号	功能码	返回数据字节数	返回数据字节1	返回数据字节2	…	CRC
1字节	01	1字节	1字节	1字节	…	2字节

2.1.2 功能码02：读输入状态（开关量输入）

请求格式：

目标站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址

低字节

读取个数

高字节

读取个数

低字节

CRC

1字节

2字节

正确应答格式：

站号	功能码	返回数据字节数	返回数据字节1	返回数据字节2	…	CRC
1字节	02	1字节	1字节	1字节	…	2字节

2.1.3 功能码03：读保持寄存器（模拟量输出）

请求格式：

目标站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址

低字节

读取个数

高字节

读取个数

低字节

CRC

1字节

2字节

正确应答格式：

站号	功能码	返回数据字节数	寄存器1高字节	寄存器1低字节	…	CRC
1字节	03	1字节	1字节	1字节	…	2字节

2.1.4 功能码04：读输入寄存器（模拟量输入）

请求格式：

目标站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址

低字节

读取个数

高字节

读取个数

低字节

CRC

1字节

2字节

正确应答格式：

站号	功能码	返回数据字节数	寄存器1高字节	寄存器1低字节	…	CRC
1字节	04	1字节	1字节	1字节	…	2字节

2.1.5 功能码05：写单线圈（开关量输出）

请求格式：

目标站号

功能码

线圈地址

高字节

线圈地址

低字节

强制值

高字节

强制值

低字节

CRC校验码

1字节

2字节

注：强制值＝ 0xFF00，则置线圈为ON；强制值＝0x0000，则置线圈为OFF。

应答格式：

若设置成功，原文返回

2.1.6 功能码06：写单保持寄存器（模拟量输出）

请求格式：

目标站号

功能码

寄存器地址

高字节

寄存器地址

低字节

强制值

高字节

强制值

低字节

CRC校验码

1字节

2字节

应答格式：

若设置成功，原文返回

2.1.7 功能码15：写多线圈（开关量输出）

请求格式：

目标

站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址低字节

数量

高字节

数量

低字节

强制值字节数

强制值

第1字节

…

CRC

1字节

…

2字节

正确应答格式：

目标站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址低字节

数量

高字节

数量

低字节

CRC校验码

1字节

2字节

2.1.8 功能码16：写多保持寄存器（模拟量输出）

请求格式：

目标

站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址低字节

数量

高字节

数量

低字节

强制值字节数

强制值1

高字节

强制值1

低字节

…

CRC

1字节

…

2字节

正确应答格式：

目标站号

功能码

起始地址

高字节

起始地址低字节

数量

高字节

数量

低字节

CRC

校验码

1字节

2字节

2.2 Modbus协议中的CRC校验算法

在Modbus RTU协议中，使用CRC作为帧的校验方式。

下面是用C编写的两种CRC算法：

2.2.1 直接计算CRC

WORD CalcCrc(const BYTE* chData, WORD uNo)

{

WORD crc=0xFFFF;

WORD wCrc;

UCHAR i,j;

for (i=0; i<uNo; i++)

{

crc ^= chData[i];

for (j=0; j<8; j++)

{

if (crc & 1)

{

crc >>= 1;

crc ^= 0xA001;

}

else

crc >>= 1;

}

wCrc=( (WORD)LOBYTE(crc) )<<8;

wCrc=wCrc|( (WORD)HIBYTE(crc) );

return (wCrc);

}

2.2.2 查表快速计算CRC

const UCHAR auchCRCHi[] =

{

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,

0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,

0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,

0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,

0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,

0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,

0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,

0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,

0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,

0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40

} ;

const UCHAR auchCRCLo[] =

{

0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,

0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD,

0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,

0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A,

0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4,

0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,

0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,

0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,

0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,

0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29,

0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED,

0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,

0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,

0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67,

0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,

0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68,

0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,

0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,

0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,

0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92,

0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,

0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B,

0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,

0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,

0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,

0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40

} ;

WORD CKDNSerialCom::CalCrcFast(const BYTE* puchMsg , WORD usDataLen)

{

BYTE uchCRCHi = 0xFF ;

BYTE uchCRCLo = 0xFF ;

WORD uIndex ;

while (usDataLen--)

{

uIndex = uchCRCHi ^ *puchMsg++ ;

uchCRCHi = uchCRCLo ^ auchCRCHi[uIndex];

uchCRCLo = auchCRCLo[uIndex] ;

}

return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ;

}

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