ucosii 移植STM32笔记之入门篇一

最新推荐文章于 2022-11-08 13:04:41 发布

victorwwd

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本文链接：https://blog.csdn.net/south_d/article/details/92836826

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10.31

今天接触了ucosii在STM32上面的移植，就碰到的几个问题进行总结：

1、工程输出文件出现错误，原因是没有添加相应设备芯片的启动文件；

2、出现undefined symbol ... refered from ...，原因是OS_CPU_A.ASM这个汇编文件没有添加；

3、启动函数（如下），主要用于系统启动之后进行调用的，也叫启动任务：

 1  static void startup_task(void *p_arg) 
 2  { 
 3          systick_init(); /* Initialize the SysTick. */
 4  /*创建新任务，系统启动时执行的任务，其余的用户可以其他地方自定义创建*/
 5          OSTaskCreate(led1_task,0,&led1_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE - 1], LED1_TASK_PRIO); 
 6 
 7     while(1)
 8      {
 9             OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50); //500ms延时，释放CPU控制权
10      } 
11  }

当用户想要创建新的任务，在主函数中进行如下编辑：

 1 int main(void) 
 2 { 
 3 　　BSP_Init();
 4 　　OSInit(); 
 5 　　// g_TxMbox=OSMboxCreate((void*)0); //创建全局信号-消息邮箱

 6 　　OSTaskCreate(startup_task, (void *)0, 
 7 　　　　　　　　　　&startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 
 8 　　　　　　　　　　STARTUP_TASK_PRIO);//启动任务
 9 　　OSTaskCreate(led2_task, (void *)0, 
10 　　　　　　　　　　&led2_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 
11 　　　　　　　　　　6);//自定义任务1
12 　　OSTaskCreate(led3_task, (void *)0, 
13 　　　　　　　　　　&led3_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 
14 　　　　　　　　　　7); //自定义任务2
15 　　OSStart(); 
16 　　return 0; 
17 }

4、开发一定要注意的是细节，复制需要重复利用的代码之后，需要修改的地方一定要记得修改，比如这次在创建新任务时，用复制的方式，忘记改了led1、2、3，把程序烧进去了发现只有一个灯作用，然后去找程序的任务创建问题，结果不是，只是忘记修改io口而已。

11.07

今天主要学习ucosii信号量的使用，遇到问题整理如下：

1、在机房写完程序，回来用自己的笔记本打开的时候，老是出现“uvision IDE 已停止工作”，上网找了许久，有说重装系统有说重装软件的，但是我本身其他的工程可以打开，我觉得应该不关重装的事，会不会是版本问题？抱着试试的心态，用高一点的版本覆盖安装了一下，再重新打开，可以了，真是版本的问题，orz；

2、mkd注释乱码问题

　　由于编码使用不统一导致别的开发环境下的文件在MDK（keil）下打开中文显示乱码，从mdk拷贝出来的汉字也会乱码，解决这一问题需要进行码制转换，可以在打开文件前将MDK的编码设置为chinese2312（Edit>Configuration>Editor>Encoding），这样就能够正确显示中文了，不过中文编码下的英文是在难看，只好又换回去了。。

3、今天的任务是完成以下要求：

　　在uC/OS-II至少建立任务三个任务，第一、二、三个任务优先级从高到低，分别负责控制3个LED以不同的频率闪烁。其中第三个LED灯在任务启动后就能以1Hz的频率闪烁，其它两个LED是需在第三个任务的执行了5，10次后下才开始闪烁（要求用信号量、消息邮箱或消息队列的方法实现），最后下载到开发板上验证。

具体实现如下：

（1）定义信号量事件以及开辟任务堆栈：

1 OS_EVENT *LED1_SEM;
2 OS_EVENT *LED2_SEM;
3 OS_EVENT *LED3_SEM;
4 
5 static  OS_STK  startup_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE];   //开辟任务堆栈
6 static  OS_STK  led1_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ];   //开辟任务堆栈
7 static  OS_STK  led2_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ];   //开辟任务堆栈
8 static  OS_STK  led3_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE ];   //开辟任务堆栈

（2）在开始任务中建立信号量以及其他任务

 1 static void startup_task(void *p_arg) 
 2 { 
 3     systick_init();     /* Initialize the SysTick. */
 4     LED1_SEM = OSSemCreate(0);//建立信号量
 5     LED2_SEM = OSSemCreate(0);
 6 
 7 　　/*建立三个任务，建立一次即可，不必放在while（1）中*/
 8     OSTaskCreate(led1_task, ( void *)0, 
 9               &led1_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 
10               5);
11     OSTaskCreate(led2_task, (void *)0, 
12               &led2_task_stk[STARTUP_TASK_STK_SIZE - 1], 
13               6);
14     OSTaskCreate(led3_task, 0, 
15               &led3_task_stk[LED1_TASK_STK_SIZE - 1], 
16               7); 
17     while(1)
18      {
19          OSTimeDlyHMSM(0,0,0,50);   //50ms释放CPU
20      }   
21 }

（3）三个任务具体如下

 1 static void led1_task(void *p_arg)
 2 {   
 3      INT8U err;
 4      p_arg=p_arg;     
 5      while(1)
 6       {     
 7            OSSemPend(LED1_SEM,0,&err);
 8            led_on(LED1);
 9            OSTimeDlyHMSM(0,0,0,250); 
10            led_off(LED1);
11            OSTimeDlyHMSM(0,0,0,250); 
12       }
13 }
14 
15 static void led2_task(void *p_arg)
16 {   
17         INT8U err;
18         p_arg=p_arg;     
19         while(1)
20         {     
21              OSSemPend(LED2_SEM,0,&err);
22              led_on(LED2);
23              OSTimeDlyHMSM(0,0,0,125); 
24              led_off(LED2);
25              OSTimeDlyHMSM(0,0,0,125);
26         }
27 }
28 
29 static void led3_task(void *p_arg)
30 {
31         p_arg=p_arg;     
32         while(1)
33         {
34              tasktimes++;
35              led_on(LED3);
36              OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);  
37              led_off(LED3);
38              OSTimeDlyHMSM(0,0,0,500);     
39             
40              if(tasktimes>=5)
41                 OSSemPost(LED1_SEM);
42              if(tasktimes>=10)
43                 OSSemPost(LED2_SEM);     
44         }
45 }

具体执行顺序：虽然任务优先级1>2>3，但是因为受 OSSemPend(LED2/1_SEM,0,&err); 限制，导致即使任务1和任务2有创建，没有收到信号量，仍旧不能执行下面的闪烁程序。

任务三在进行判断tasktimes之后发送信号量，任务1任务2等到任务三发送完之后执行闪烁程序。

所以实际的效果是，任务3先执行之后任务1之后任务2，但是实际上三个任务执行顺序依旧是任务1-->任务2-->任务3。

4、OSTaskCreate()与OSTaskCreateExt()创建任务的区别

  1 OSTaskCreate()函数
  2 
  3 #if OS_TASK_CREATE_EN > 0    //允许生成OSTaskCreate()函数
  4 INT8U  OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
  5 {
  6 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  //中断函数被设定为模式3
  7     OS_CPU_SR  cpu_sr;
  8 #endif
  9     OS_STK    *psp;                            //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针
 10     INT8U      err;                            //定义(获得并定义初始化任务控制块)是否成功
 11 
 12 
 13 #if OS_ARG_CHK_EN > 0                        //所有参数必须在指定的参数内
 14     if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {            //检查任务优先级是否合法
 15         return (OS_PRIO_INVALID);            //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO
 16     }
 17 #endif
 18     OS_ENTER_CRITICAL();            //关闭中断
 19     if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0
 20         OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    //保留这个优先级,将就绪态设为1
 21                                             
 22         OS_EXIT_CRITICAL();                //打开中断
 23         psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0);    //初始化任务堆栈
 24         err = OS_TCBInit(prio, psp, (OS_STK *)0, 0, 0, (void *)0, 0);        //获得并初始化任务控制块
 25         if (err == OS_NO_ERR) {        //任务控制初始化成功
 26             OS_ENTER_CRITICAL();    //关闭中断
 27             OSTaskCtr++;            //任务计数器加1
 28             OS_EXIT_CRITICAL();        //打开中断
 29             if (OSRunning == TRUE) {         //检查是否有(某个)任务在运行
 30                 OS_Sched();                     //任务调度,最高任务优先级运行
 31             }
 32         } else {        //否则,任务初始化失败
 33             OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断
 34             OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;        //放弃任务,设此任务就绪态为0
 35             OS_EXIT_CRITICAL();                        //打开中断
 36         }
 37         return (err);            //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)
 38     }
 39     OS_EXIT_CRITICAL();            //打开中断
 40     return (OS_PRIO_EXIST);        //返回(具有该优先级的任务已经存在)
 41 }
 42 #endif
 43 
 44 
 45 //OSTaskCreateExt()函数
 46 //与OSTaskCreate()不同的是,OSTaskCreateExt()允许用户设置更多的细节
 47 //内容。任务的建立可以在多任务环境启动之前,也可以在正在运行的任务中建立,但中断处理
 48 //程序中不能建立新任务。一个任务必须为无限循环结构,且不能有返回点。
 49 #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0                //允许生成OSTaskCreateExt()函数
 50 INT8U  OSTaskCreateExt (void   (*task)(void *pd),    //建立扩展任务(任务代码指针)
 51                         void    *pdata,                //传递参数指针
 52                         OS_STK  *ptos,                //分配任务堆栈栈顶指针
 53                         INT8U    prio,                //分配任务优先级
 54                         INT16U   id,                //(未来的)优先级标识(与优先级相同)
 55                         OS_STK  *pbos,                //分配任务堆栈栈底指针
 56                         INT32U   stk_size,            //指定堆栈的容量(检验用)
 57                         void    *pext,                //指向用户附加的数据域的指针
 58                         INT16U   opt)                //建立任务设定选项
 59 {
 60 #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                  //中断函数被设定为模式3
 61     OS_CPU_SR  cpu_sr;
 62 #endif
 63     OS_STK    *psp;                            //初始化任务堆栈指针变量,返回新的栈顶指针
 64     INT8U      err;                            //定义(获得定义初始化任务控制块)是否成功
 65 
 66 
 67 #if OS_ARG_CHK_EN > 0        //所有参数必须在指定的参数内
 68     if (prio > OS_LOWEST_PRIO) {             //检查任务优先级是否合法
 69         return (OS_PRIO_INVALID);             //参数指定的优先级大于OS_LOWEST_PRIO
 70     }
 71 #endif
 72     OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断
 73     if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { //确认优先级未被使用,即就绪态为0
 74         OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;    //保留这个优先级,将就绪态设为0
 75                                              
 76         OS_EXIT_CRITICAL();        //打开中断
 77 
 78         //以下两为1堆栈才能清0
 79         if (((opt & OS_TASK_OPT_STK_CHK) != 0x0000) ||   //检验任务堆栈,CHK=1
 80             ((opt & OS_TASK_OPT_STK_CLR) != 0x0000)) {   //任务建立时是否清0,CLR=1
 81             #if OS_STK_GROWTH == 1            //堆栈生长方向
 82             (void)memset(pbos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));        //从下向上递增
 83             #else
 84             (void)memset(ptos, 0, stk_size * sizeof(OS_STK));        //从下向下递减
 85             #endif
 86         }
 87 
 88         psp = (OS_STK *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, opt);        //初始化任务堆栈
 89         err = OS_TCBInit(prio, psp, pbos, id, stk_size, pext, opt);        //获得并初始化任务控制块
 90         if (err == OS_NO_ERR) {    //任务控制初始化成功
 91             OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断
 92             OSTaskCtr++;                //任务计数器加1
 93             OS_EXIT_CRITICAL();            //打开中断
 94             if (OSRunning == TRUE) {              //检查是否有(某个)任务在运行
 95                 OS_Sched();                          //任务调度,最高任务优先级运行
 96             }
 97         } else {        //否则,任务初始化失败
 98             OS_ENTER_CRITICAL();        //关闭中断
 99             OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0;                 //放弃任务,设此任务就绪态为0
100             OS_EXIT_CRITICAL();            //打开中断
101         }
102         return (err);        //返回(获得并定义初始化任务控制块是否成功)
103     }
104     OS_EXIT_CRITICAL();        //打开中断
105     return (OS_PRIO_EXIST);        //具有该优先级的任务已经存在
106 }
107 #endif