困难公式推导
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少林达摩祖师
这个作者很懒,什么都没留下…
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vins-mono视觉惯导对齐
如图,重力矢量大小固定,半球半径即为模长,取切平面上相互垂直的b1、b2方向,便可与重力方向组成三维正交基,实现在三维空间中将重力参数化。因在上面优化过程中,g也是变量,数值会变化,所以需要修正。c0代表视觉坐标系第0帧,bk代表body坐标系第k帧。2)速度、重力向量、尺度因子初始化。下面就简单了,与第二步相同,用矩阵分解计算。为了能够方便的利用LDLT方法对上式求解,原创 2024-06-18 14:41:04 · 269 阅读 · 0 评论 -
MPU6050姿态解算经典文章
旋转顺序:Z,Y,X(从大地坐标系到IMU坐标系)% 定义一些符号 r=row p=pitch y=yawsyms r p y% 3个旋转矩阵(坐标系旋转,注意负号的位置!转载 2024-06-11 15:44:12 · 418 阅读 · 0 评论 -
FAST-LIO 雅可比推导方法二
此结果与方法一不同,方法一结果与论文一致。,此处疑问等总结完imu融合推导再看吧。但就算不忽略,也没能推导出。原创 2024-05-28 16:10:53 · 176 阅读 · 0 评论 -
FAST-LIO 雅可比推导方法一
误差状态的定义如下:由于是ESKF(误差状态卡尔曼滤波器),因此我们要估计的是误差状态。在FAST-LIO中对于误差状态转移方程的描述以及线性化结果如下:误差的估计值=状态的真值-状态的估计值。然后由状态转移方程从i+1时刻递推到i时刻。KF用的是一阶泰勒展开,那么这里的F_x就是一阶导,又因为误差和噪声的期望都为0,所以这使得我们可以在0处展开,因此只需要求解在0处的导数即可:分子部分,令链式求导展开:导数是单位阵。分子上的东西全消掉了,只剩误差项,所以是单位阵。原创 2024-05-28 11:21:17 · 297 阅读 · 0 评论