基于STM32在DobotMagician上的语音交互系统演示及设计

1.实验目的  

     1) 了解机器人语音交互的基本原理、关键技术及特点；   
     2) 演示及操作语音控制机械臂系统，了解其组成及工作原理；   
     3) 完成机器人语音交互控制系统的方案设计；   
     4）体验、了解现有的网络语音交互平台，并撰写使用感受。  

 2.演示实验平台简介  

    演示实验平台包括XFMT101 语音识别模块、STM32 单片机和越疆桌面机械臂 
DobotMagician。  

    2.1 XFMT101 语音识别模块  

   XFMT101 是科大讯飞新推出的初级智能语音方案，目前支持语音识别、语音  
播放、语音合成等系列语音功能，支持UART 作为通信接口，功能丰富、接口简 
单是其主要特点。以ARMCortexM3 作为运行平台，可以广泛应用多种智能硬件领 
域，如智能家电、智能穿戴等，为用户提供便捷的语音识别解决方案， XFMT101 
主控板实物如图1 所示。  

2.1.1 主要功能
（1） 语音识别
本模块支持不超过 20 个命令词识别，支持自定义命令词，引擎会根据实际
运行结果，反馈识别正常结果 （包括识别编号、识别得分、识别名称等信息）
和识别异常结果 （包括识别超时、识别拒识、识别错误等信息）给上位机。
语音识别分为两种模式：单次模式，该模式下识别出结果后，进入空闲状态；
循环模式，该模式下识别出结果后，再次启动识别，循环直到接收到其它需要切
换状态的指令才会退出识别。
（2） 语音播放
本模块支持最大 5MB 的内置音频存储空间，目前音频个数限定为 100 个，
支持最多四个音频连续播放，支持识别等引擎提示音播放。
（3） 语音合成
本模块支持纯中文语音合成（由于平台资源大小限制，不支持英文合成），
限定单次文本长度不超过 200 个字节（ 100 个字）。
2.1.2 使用方法
（1） 更新命令词
按照图 2 所示的文件顺序打开模块资料中的 command 文件，修改命令词和阈
值，阈值（fThresh）是用来与判断识别结果的打分值作比较，分值高于阙值才
算识别成功，取值范围为:“-32768” 到“32767”"，默认值为“0” ，命令词示
例如图 3 所示。得分越低，表示识别的可靠性越低。

 

 

 修改保存后，返回上级文件夹点击 RunPack.bat 会生成如下三个文件，如图
4 所示。

 此时用一个新 U 盘（格式化为 FAT32），在 U 盘根目录下新建“XFMT” 文件
夹，然后在“XFMT” 文件夹下新建“Update” 文件夹，拷贝下列五个文件，如图
5 所示。然后再用上步生成的三个文件拷贝进来替换。

最后，给模块供电，插上 U 盘，按下更新键不要松，再按一下复位键，隔 2-
3 秒后松开更新键，观察指示灯，由亮变灭，即更新成功。此时可以拔下 U 盘，
继续后续操作。
（2） 连接单片机
XMFT101 模块的“控制 GTRV” 接口按照图 6 的方式连接 STM32，串口默认配
置为波特率 115200，起始位:1 bit，数据位:8 bits，停止位:l bit，校验位:
无。配置参数可以通过命令更改，具体详见模块使用说明。
（3） 程序编写
XFMT101 与 STM32 通过串口进行数据通讯，通过串口发送命令配置模块，并
通过串口反馈命令判别模块相应状态，通信协议示例如图 7 所示，具体协议详见
模块使用说明。通过发送命令实现语音识别、语音播放功能，通过接收到的反馈
数据来控制单片机相应的 IO 口电平变化，进而控制机械臂进行对应的动作。

2.2 越疆桌面机械臂 Dobot Magician
DOBOT 魔术师是越疆科技自主研发的多功能高精度轻量型智能实训机械臂，
是一站式 STEAM 教育综合平台，具备 3D 打印、激光雕刻、写字画画等多种功能，
预留 13 个拓展接口支持二次开发，用户可以通过软件编程结合硬件拓展来
开发更多的应用场景。其实物如图 8 所示。
Dobot Magician 的 I/O 接口采用统一编址的方式，且大部分引脚具有复用
功能。用户可通过 IO 接口实现高低电平输出、电平输入读取等功能,以控制机械
臂的外围设备。小臂外设接口如图 9 所示，选择相应的 EIO 口，设定相应的输入
输出条件， 即可针对每一个 EIO 口进行特定的复用。具体的外设接口 O 复用说明
详见 DobotMagician 使用说明，本次实验主要用到 I/O 复用中的电平输入功能，
通过语音模块识别语音命令控制单片机 IO 输出对应电平控制输出，机械臂通过
EIO 读取对应 IO 的输入电平高低进行运动控制。

 3.实验操作步骤
（ 1）打开电脑里的 DobotStudio 仿真软件，桌面没有可以搜索；
（ 2） 在“示教&再现” 页面单击图标切换至 Pro 页面;
模式改为“手抓”；
（ 3） 按住机械臂上的解锁按钮，移动机械臂到下一个目标位置松开解锁按
钮，系统自动记录当前位姿，重复以上步骤，记录所有目标位姿;
（ 4） 依次设置每一个位姿的触发条件，在“ 示教&再现"页面右下方的“触
发” 区域选择输入引脚，设置“条件” 和“值” ，单击“ADD"添加， （ 32 中的代
码需要给低电平 0 触发）。
（ 5） 配置完成后连接机械臂，下载后开始依次启动。 具体配置见下图所示

 

 （ 6） 演示实验平台利用 XMFT101 语音识别模块和 STM32 单片机,结合越疆机
械臂的 EIO 复用功能，实现对越疆机械臂的语音控制。即首先利用 XMFT101 语音
识别模块实现对语音信号的收集、识别，通过串口传输给 STMB2 单片机，单片机
接收识别结果并控制相应的输出管脚输出高低电平，将这些高低电平送入到越疆
机械臂的小臂接口板 EIO，通过接口板控制机械臂动作。

硬件接线注意事项： 1.接一根地线即可， 5v 12v 均不接；
2.根据配置 IO 口连接对应单片机上的引脚；
具体见下图

4.实验报告要求
（ 1） 通过试验平台演示利用语音模块控制桌面机械臂
通过演示及操作，了解利用语音模块控制桌面机械臂的工作过程，了解系统
的组成、系统包含的主要模块、模块间的连接关系、系统的工作流程等内容。
（ 2）基于演示实验平台设计机器人语音交互模块
通过对演示实验平台的演示和认识，请完成机器人语音控制系统模块的方
案设计。要求绘制出机器人语音控制系统的功能框图，阐明机器人语音控制系统
包含哪些模块、每个模块完成的功能、模块之间有何关系，并描述出机器人语音
控制系统的大致工作流程。
（ 3）利用网络语音交互平台进行语音交互体验
充分利用科大讯飞、阿里云、百度云等平台提供的网络语音交互平台，选择
其中一个平台，了解并记录该网络语音交互平台具备的语音交互功能、平台特点、
应用服务场景、典型案例等内容，体验网络语音交互服务，撰写体验感受。