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原创 (实验评估)DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes

Experimental results使用的数据集:TUM RGB-D and KITTI在每个序列上重复进行了10次实验,由于动态物体易增加实验结果的不确定性。A.TUM Dataset

2019-09-14 22:01:21 546

原创 (文章梳理)DynaSLAM: Tracking, Mapping and Inpainting in Dynamic Scenes

题目标注:动态场景SLAM:在动态场景中的追踪,建图和修复Abstract系统设计以ORB-SLAM2为基础,添加了动态物体检测和背景修复的功能。系统能够通过多视几何,深度学习或者两者结合的方式进行移动物体的检测。获得场景的静态图可以修复被动态物体遮挡的背景。Introduction目前SLAM研究的主体大多数的SLAM研究是在假定一个静态环境下进行研究的。因此,他们只能通过将动态内...

2019-09-12 09:29:20 310

原创 Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM

文章梳理:https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/100582457算法分析:https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/100582878实验评估:https://blog.csdn.net/stanfan/article/details/100663262...

2019-09-09 21:47:48 57

原创 (实验评估)Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM

V. Experiment Results设计的系统分别在一些公开数据集和外部环境进行了验证。在公开数据集上与2017年发表在IROS上的一片文章“Keyframe-Based Visual-Inertial Oline SLAM with Relocalization”https://arxiv.org/pdf/1702.02175.pdf这篇文章进行了性能的比较。外部环境的实验主要是为了说明...

2019-09-09 20:18:52 204

原创 (算法分析)Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM

IV. AlgorithmA. Visual-inertial Odometry在局部BA中优化的量有:几个关键帧的位姿,速度,IMU的偏差,特征点的深度。仅一些关键帧暂时被放在局部窗口中。之前的关键帧都被丢弃在窗之外,为了能够约束计算的复杂度。按照文章所说,那么这幅图就代表了一个滑动窗的内容,其中 x0 ,x1 ,x2 ,x3 ,x4 是指关键帧的位置。f0,f1代表关键帧的特征点...

2019-09-09 11:24:26 367

原创 (文章梳理)Relocalization, Global Optimizition and Map Merging for Monnocular Visual-Inertial SLAM

这篇文章来自ICRA2018,并且代码开源Abstract我们提出的系统能够在建好的图中重定位并获得绝对位姿。4自由度的位姿图优化用来矫正漂移,获得全局一致。以一种高效的保存和加载方式复用地图。IntroductionVIO存在的问题:1、visual-inertial odometry approaches(VIO) 的方法仅仅关注局部的精确性。只处理局部区域或者一小段时间内的测量却...

2019-09-06 16:45:41 88

原创 Ubuntu 下cmake的安装(以ubuntu16.04,cmake-3.14.0为例,其他版本也可进行参考)

进入cmake的官网 https://cmake.org/download/ 以3.14.0版本为例可以发现,有很多种类型。如下图:Latest Release (3.14.0)The release was packaged with CPack which is included as part of the release. The .sh files are self extrac...

2019-03-20 10:10:23 13295 6

原创 Visual Studio 2015 安装后不能进行选择NET.Framework问题的解决

Visual Studio 2015 安装后不能进行选择NET.Framework问题的解决我们在安装完vs之后,很多时候会遇到这样一个问题,每个流程都是仔细走的,为什么就是不能建立工程,并且总是提示需要安装Net.Framework。那么这个问题怎么解决呢?我以我的系统Win7为例。安装到最后有提示说可能部分功能无法使用。我觉得反正是部分功能又不是全部,不影响大局。所以就没在乎。经过破解等...

2018-11-06 22:26:13 7821

空空如也

安装Ubuntu时检测不到已安装的windows系统

发表于 2019-03-09 最后回复 2019-09-07

vs调试问题,输出不能正常字符串

发表于 2019-02-26 最后回复 2019-02-26

空空如也
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