2020.11.02-2020.11.08工作周报

本周继续读MultiCol-SLAM代码。
MultiCol-SLAM是基于ORB-SLAM进行开发的，与ORB-SLAM的两大不同之处是使用了多关键帧（每一个关键帧是有三幅图像）和鱼眼相机。首先针对它的相机模型，看了另外两篇引用的论文，基本理解了它的相机模型。另外，看了《视觉slam十四讲》的第5讲、第7讲、第9讲，对相机模型、相机位姿估计以及特征点法的视觉里程计有了基本了解。尤其是特征点法的视觉里程计这一讲，让我懂了代码中的关键帧相关的部分。
我用思维导图画出了代码的结构，主要框架如下。

1. 加载相机的内外参数，生成相机模型，启动Multi-SLAM系统。
2. 循环处理每一帧。每帧先传给Tracking线程进行处理。Tracking线程的任务是，基于恒速或关键帧模式对当前帧进行跟踪，并且确定当前帧是否为关键帧，若是关键帧，则加入到LocaMapping线程的缓冲队列中。
3. LocalMapping线程主要任务是将关键帧插入地图、剔除不合格的关键帧、通过三角化恢复一些MapPoints，并进行局部的Bundle Adjustment优化、删除冗余工作帧，最后将当前帧加入到闭环队列中，交给LoopClosing线程处理。
4. LoopClosing线程主要任务是寻找闭环帧、计算相似变换、闭环纠正。
   自己采用的是广度优先阅读，对代码整体基本有了把握，一部分更深更细节的函数还没有看，之后再补充。