- 博客(13)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 《机器人学导论》克雷格 第3章
第3章操作臂运动学3.1引言运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力，研究速度，加速度以及位置变量的所有高阶导数。3.2连杆的描述操作臂可以看成由一系列通过关节连接成运动链的刚体，这些刚体就是连杆。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。图中是连杆长度（两个关节轴之间公垂线的长度）连杆的运动学功能是保持连杆两端关节轴的相对关系。该关系可以用两个参数来表示：连杆长度a和 连杆扭转角(从i-1轴按照右...
2021-12-20 20:02:49
919
原创 《电力电子技术》王兆安 第二章
第2章电力电子器件2.1电力电子器件概述2.1.1电力电子器件的概念和特征 电力电子器件：指可直接用于处理电能的主电路中，实现电能的变换或控制的电子器件。 主电路：在电气设备或电力系统中，直接承担电能的变换或控制任务的电路。电力电子器件的特征1.所能处理电功率的大小，也就是其承担电压和电流的能力2.电力电子器件的功率损耗 通态损耗是电力电子器件功率损耗的主要成因。当器件的开关频率较高时，开关损耗会随之增大而可能成为器件功率损耗的主要因素。...
2021-12-09 16:19:31
1351
原创 《现代控制理论》第5章
第5章线性定常系统的综合常规综合：综合目标仅是为了使系统性能满足某种笼统指标要求最优综合：系统性能在某种意义下达到最优的5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性5.1.1状态反馈状态反馈是将每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制律，作为受控系统的控制输入。引入线性反馈控制律式中，v是r*1维参考输入， K是r*n维状态反馈系数阵或状态反馈增益阵将上式代入状态空间表达式得：当D=0时；闭环系统的...
2021-12-08 09:42:31
3464
原创 《现代控制理论》第四章
第四章稳定性与李雅普诺夫方法4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义4.1.1系统状态的运动及平衡状态 设所研究系统的齐次状态方程是：给定初始条件，上述方程有唯一解：[状态轨线]若系统式存在状态矢量使得对所有t, 都有：并称是系统的平衡状态对线性定常系统：当A为非奇异矩阵，满足的解是系统唯一存在的平衡状态。当A为奇异阵，系统有无穷多个平衡状态。对非线性系统，通常有一个或多个平衡状态。它们是由方程确定的常值解。对任意一个平衡状态，都可以通过坐标变换将其移到坐标原点处...
2021-12-03 16:53:20
3629
原创 《现代控制理论》 刘豹 第三章
3.1 能控性的定义能控性考察系统在控制作用的控制下，状态矢量的转移情况，而与输出无关。1.线性连续定常系统的能控性定义关键词：存在一个分段连续输入;有限时间区间[,];指定的任一终端状态能达性：将上述初始化为02.线性连续时变系统的能控性定义应强调在时刻系统是能控的。3.离散时间系统看书3.2 线性定常系统的能控性判别3.2.1 具有约旦标准型系统的能控性判别1. 单输入系统可以受控制量u的控制，但和u无关。所以是不能控系统。...
2021-12-01 16:05:08
4951
1
原创 《现代控制理论》第二章 常见题型及解法
题型1：由系统矩阵计算状态转移矩阵二阶系统矩阵解答三阶系统矩阵解答题型2由状态转移矩阵求系统矩阵解答题型3线性定常系统非齐次方程的解解答解答题型4线性时变系统的状态转移矩阵解答解答...
2021-11-30 15:56:23
2690
1
原创 《过程控制仪表技术》第1章 过程控制的基本介绍
1.1INTRODUCTIONcontrol: methods to force parameters in the environment to have specific values1.2 control systems1.2.1 process-control principles In process control , the basic objective is to regulate the value of some quantity. To regulate mean..
2021-11-22 19:12:26
664
原创 《微机原理》牟琪 第一章
第一章计算机系统概述1.1计算机中的数据表示与编码1.1.1数与数制数制转换（1）r进制数转换为十进制数（2）十进制数转换为r进制数整数部分和小数部分的转换方法是不同的，具体方法如下：1.整数部分的转换：除r取余法2.小数部分的转换：乘r取整法（3)二进制数与八进制数和16进制数的转换1.二进制数转化为八进制数2.二进制数转化为十六进制数3.十六进制数转化为二进制数1.1.2数据格式计算机中常用的数据表示格式有...
2021-11-17 10:36:22
533
原创 《现代控制理论》 刘豹 第2章
chapter2控制系统状态空间表达式的解2.1线性定常齐次状态方程的解系统的自由解：系统输入为0时，由初始状态引起的自由运动当状态方程为齐次微分方程：给定初始时刻状态 那么上式有唯一解：若初始时刻从t=0开始，即 解为：2.2矩阵指数函数——状态转移矩阵2.2.1状态转移矩阵对于上述求出的自由解：从初始时刻到任意t>0的时刻的变换矩阵是,它不同于线性变换矩阵T，它是一个n*n时变函数矩阵（即状态转移矩阵）表示x(0)到x(t...
2021-11-13 21:03:17
3213
原创 《机器人学导论》约翰 第二章
第2章空间描述和变换2.1引言机器人操作：通过某种机构使零件和工具在空间运动，而为了表达运动就必须要引入一个世界坐标系2.2 描述：位置姿态位姿位置：
2021-11-06 19:16:55
1856
原创 《现代控制理论》第一章常见题型及解法
题型1 ：从系统框图转化为状态空间表达式这类题型严格按照三步走就好（重点在于各环节转化为模拟结构图的熟练程度）解答解答题型2从系统机理出发建立状态空间表达式以电路为例子做简要介绍列KCL时可以规定电流流进为正，反之为负，需要注意在电容内部电流方向是从正极到负极（找结点列KCL）列KVL时压升为正，反之为负（找回路列KVL）解答题型3实现问题这类题目分为两种情况无零点时，直接设置状态变...
2021-11-03 20:37:59
5083
1
原创 《现代控制理论》刘豹 第一章重要知识点
第1章状态系统的状态空间表达式1.1状态变量及状态空间表达式目录第1章状态系统的状态空间表达式1.1状态变量及状态空间表达式
2021-10-31 16:15:45
7131
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人