《现代控制理论》第四章

最新推荐文章于 2024-07-18 09:43:48 发布
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《现代控制理论》第四章介绍了李雅普诺夫稳定性理论，包括李雅普诺夫对稳定性的定义，第一法和第二法的应用。内容涵盖了线性和非线性系统的稳定判据，详细讨论了李雅普诺夫函数及其在系统稳定性分析中的关键作用。
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第四章 稳定性与李雅普诺夫方法

4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义

4.1.1 系统状态的运动及平衡状态

   设所研究系统的齐次状态方程是：\dot{x}=f(x,t)

给定初始条件，上述方程有唯一解：x=\phi (t;x_{0},t_{0})[状态轨线]

若系统式存在状态矢量x_{e}使得对所有t, 都有：f(x_{e},t)\equiv 0 并称x_{e}是系统的平衡状态

对线性定常系统：\dot{x}=f(x,t)=Ax

当A为非奇异矩阵，满足Ax_{e}\equiv 0的解x_{e}=0是系统唯一存在的平衡状态。

当A为奇异阵，系统有无穷多个平衡状态。

对非线性系统，通常有一个或多个平衡状态。它们是由方程f(x_{e},t)\equiv 0确定的常值解。

对任意一个平衡状态，都可以通过坐标变换将其移到坐标原点x_{e}=0处。所以只需要讨论系统在坐标原点的稳定性即可。

 4.1.2 稳定性的几个定义

 1.李雅普诺夫意义下稳定

 

2.渐进稳定<

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