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原创 Karto Slam 参数配置(to be continued)

Karto Slam 参数配置 可从karto slam的launch文件修改程序参数,传参到open karto中 在open_karto的Mapper中有以下参数: UseScanMatching: 是否使用scan matching算法,在真实环境下设置为true,mapper算法可以修正里...

2020-03-29 16:05:18

阅读数 32

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原创 使用游戏手柄控制ROS机器人速度

使用游戏手柄控制ROS机器人速度 买了带usb接受的游戏手柄,想要用手柄来遥控机器人,写一个节点来实现: 该节点可以把手柄摇杆的信号转换成cmd_vel消息发布到系统中。 首先用turtle_sim中的“小王八(turtle)”来测试,如果ok就在机器人上使用。 需要注意的是:cmd_vel需要持...

2020-03-25 20:02:37

阅读数 8

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原创 error: ‘constexpr’ needed for in-class initialization of static data member ‘const double sba::Con2d

error: ‘constexpr’ needed for in-class initialization of static data member ‘const double sba::Con2dP2::qScale’ of non-integral type [-fpermissive] 编...

2020-03-24 02:52:02

阅读数 55

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原创 STM32学习

STM32学习 在淘宝购买了一些教学类ros机器人产品,基本都由一个树莓派3b/3b+和stm32电机驱动板组成, 其中树莓派使用ubuntu16.04/18.04系统,在上面运行ros,代码开源,随用随调。但这类成品的stm32电机驱动板的开源代码很少,咨询了客服技术人员,没有给到代码。 这样一...

2020-03-17 01:00:24

阅读数 16

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原创 C++生成随机数

C++生成随机数 在此记录c++生成随机数的方法和原理 生成不重复的0.0~10.0的一对小数 std::vector<std::pair<std::float_t ,std::float_t > > hist_p; bool check(std::pair<s...

2020-03-13 17:52:36

阅读数 36

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原创 前端匹配:ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICP (to be continued)

前端匹配:ICP, PL-ICP, N-ICP, IMLS-ICP PL-ICP PL-ICP的目标函数实际上表示点到曲面距离,即点到直线距离。 ICP目标函数:min⁡q=∑i∣∣pi⊕q−∏(Sres,pi⊕q)∣∣2\min\limits_{q}=\sum\limits_{i}||p_i\o...

2020-03-12 19:19:05

阅读数 59

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原创 ROS相关学习

ROS相关学习 ROS是个人学习机器人相关知识很好的平台,现成的通信框架和足够丰富的开源资源可用节省学习和实践中的时间,提高学习效率。 ROS并不是机器人唯一的架构方式,在实际工程问题中ROS并不能完全满足需求,但对于注重机器人知识体系的某部分的个人来说,比如专注于slam,路径规划等某方面,使用...

2020-03-10 15:19:39

阅读数 5

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翻译 [ROS]: Coordinate Frames, Transforms, and TF

Coordinate Frames, Transforms, and TF 1. References(参考) 在John Craig 的《Introduction to Robotics》[1986, 1989] 的第一章中有对coordinate frames 和 trnasforms 的不错...

2020-03-07 14:25:24

阅读数 7

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原创 树莓派3b+ ubuntu 18.04添加SSH服务

树莓派3b+ ubuntu 18.04添加SSH服务 树莓派3b+自带无线网卡 Ubuntu系统默认禁止使用ssh 1.首先去掉系统的禁止在Ubuntu MATE中执行sudo raspi-config命令 2.输入ROOT密码 3.用方向键 选择第三项 Interfacing Options回车...

2020-03-04 12:49:25

阅读数 119

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原创 Linux 常用指令

Linux 常用指令 查看系统类: 查看磁盘空间: df -hl

2020-02-04 19:16:27

阅读数 14

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原创 无发打开windows NTFS 的解决方法

解决方法: sudo mkdir -p /media/UserName/DataTools sudo mount -t ntfs -ro nls=utf8,umask=0222 /dev/sdb2 /media/UserName/DataTools

2020-01-29 00:28:36

阅读数 15

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转载 Python学习笔记(1)

Python笔记Python 标准数据类型1. Number(数字)2. String(字符串)3. List(列表)4. Tuple(元组)5. Dictionary(字典) Python 标准数据类型 1. Number(数字) Python Number 数据类型用于存储数值。 数据类型是不...

2019-12-31 17:34:55

阅读数 5

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