凌云视觉案例与工具应用

注意数据对象的类型。

调试前把产品转正，使轴的坐标移动方向和图像坐标的移动方向一致。

一、 工程案例

 

 

标定工具及流程：

（1）标准标定：建立一个相机中图像坐标系和世界坐标系的关联。如图独立标定流程 。

标定协议：机台向相机发送C2,step,X,Y,R。step:表示标定步数，X,Y,R:发送要走的点位坐标。

工具块：

标定计数：取出标定步数step作为索引。

保存坐标：保存世界坐标X,Y,R。

轴位置生成：将X,Y,R转换为凌云内部可接受的轴点位类型GcPlatformAxisPos。

标准标定轴：创建一个标准的轴类型，用于设置标定步长，方向等参数。

几何定位：定位产品特征的位置。

线查找和交点：找到产品的一个特征点来代替产品在图像中的位置。

位置姿态生成：将点位数组转换为图像坐标，凌云内部的数据类型GcCoordPos。

数组生成工具：输入对应的数据和索引号，生成数组，这里是输入每个图像坐标点位。

标准标定计算工具：第一个设置的是选择5点XY平移标定，第二个设置的是3点D轴旋转标定。输入的参数就是图像坐标点位数组，和标准标定轴工具中设置的运动步长。经过了平移和旋转标定之后由旋转标定得到的标定结果就是最终可使用的标定结果。

（2）关联标定：将两个相机的图像坐标关联起来。实现把一个相机中的坐标转化为另一个相机的坐标。可以是图像坐标也可以是世界坐标。

多元数组生成工具：和数组生成工具不同的是需要一次性指定所有的数组元素。

关联标定工具：

这里找到4个圆，得到圆心，将其放在数组中作为该相机的4个标准数据点࿰