Apollo预测 转

已于 2022-03-03 22:17:50 修改
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 自动驾驶
于 2022-03-03 22:17:28 首次发布
原文链接：https://blog.csdn.net/Ali_start/article/details/84995142?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~aggregatepage~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-84995142.pc_agg_new_rank&utm_term=apollo%E9%A2%84%E6%B5%8B&spm=1000.2123.3001.4430
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Apollo预测模块启动及调试
Gavinmiaoc的博客
06-22 800
实测 测试ok!或者： 不过这种方法测试没成功。【设置Apollo编译环境】a.设置环境变量，在终端输入以下命令： b.将当前账户加入docker账户组中并赋予其相应权限，在终端输入以下命令： 命令执行完成后，重新启动一下计算机。（docker环境里有操作，只需要一次就行） 下面是 Apollo 演示的设置步骤：启动并进入 Apollo Docker 环境 在 Docker 中编译.........
Apollo 7.0中prediction预测模块的主流程
05-22 1931
本文主要讲解Apollo 7.0中prediction预测模块的主流程，码字不易，喜欢的朋友麻烦点个赞和加关注，便于第一时间能阅读最新文章。 从本文你将学到以下内容： 预测模块主流程是什么？ 消息主流程是什么？ 数据主流程是什么？ 代码主流程是什么？ 预测模块主流程 如下图所示，预测模块由四个主要功能子模块组成：容器、场景分析器、评估器和预测器。 注释：Apollo 3.0中引入容器、评估器和预测器。在Apollo 3.5中，因为我们已经采用一个基于多场景的方法来提升Apollo的自动驾驶能力
Apollo入门课程05-预测
qq_17437129的博客
07-18 451
预测 预测简介 在车辆运行的过程中，存在很多正在发生变化的因素，比如行人和其他车辆的运动轨迹，无人驾驶车辆需要对这些运动的对象进行运动轨迹的预测，来实现更好的路线规划。车辆的预测需要具有实时性。 不同的预测方式 预测的两种方式分别是：基于模型，数据驱动。 ①基于模型：对观测的车辆进行可能做出的反应分类，并构建相对应的模型，对车辆的下一步行为进行预测。 ②数据驱动：基于机器学习模型，通过对大量的数据进行模型训练，最终得到准确的信息。 基于车道的预测 Apollo提供了一种叫基于车道序列的方法，建立车道序列，
Apollo-预测*
xiao769507610的博客
07-07 431
根据自己的位置、其他车辆的情况，做预测? 预测啥？ 凭什么？ 预测对时延要求很高 预测：知道之后周围环境会发生什么，从而知道能怎么做，根据自己的目的，那么也就知道该怎么做了 不同的预测方式 基于模型 结合的是知识。 根据交通规则、常识、人类行为、物理知识等进行判断 数据驱动 依靠的是数据。 使用机器学习的方法，进行训练，实现预测 基于车道的预测 为了简化车辆行驶路线的预测，提出了车道序列的概念 障碍物状态 这部分主要是说“我们需要了解物体的状态” 诸如位置、朝向、速度、加速度 车道的横向、纵向距离
【原创】Apollo：Prediction模块ObstaclesPrioritizer详解
u012215960的博客
03-27 165
【代码】【原厂】Apollo：Prediction模块ObstaclesPrioritizer详解。
apollo 轨迹预测介绍
haima1998的专栏
11-28 8506
转自：http://www.iheima.com/article-178452.html 对于纵向轨迹的采样，我们需要考虑巡航、跟车或超车、停车这三种状态。 作者 | 许珂诚 编辑 | Natalie 大家好，我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚。今天很高兴能给大家分享 Apollo 3.0 新发布的 Lattice 规划算法。 本次分享将会从以下五个方面展开： 一、什么是 Latt...
Apollo公开课五：预测
weixin_43827285的博客
05-01 634
将预测问题简化为选择问题——Apollo车道预测详解 预测： 预测环境中移动物体的行为，以确保无人车做出最佳的决策，通过生成一条路径来预测移动物体的行为。根据其他物体的状态以及自己的状态来预测它们的路径。 预测要求实时、准确，且能从其他情况中学习新的预测行为。 预测分为基于物理模型的和数据驱动的。 Apollo基于车道序列的预测   预测障碍物状态：位置，朝向，速度，加速度，车道段内物体的位置以...
Apollo预测
Ali_start的博客
12-13 1987
Apollo预测主要是指 通过预测人车辆或其它物体的运动轨迹。而进一步对车辆的路径进行生成。预测路径有实时性的要求 预测的方法主要有： 基于模型的方法：比如决策树，分层判断其将会行走的路线 数据驱动的方法：CNN、RNN训练 预测的信息依据 车道线的预测（lane sequence）              首先将复杂的车辆运动转化为车道序列的预测。就是预测车会继续在他车道走，还是...
Apollo预测模块代码结构解析
qq_41324346的博客
07-07 3526
在看Apollo预测部分代码时，一开始被很多的模块搞晕了，一时不知从何下手。而且网上没能找到比较有价值的解析代码结构的博客，因此，在理清了预测部分的结构之后，想到写一篇博客，供同样学习预测模块的伙伴们参考。本篇博客只涉及结构解析，不进行具体的算法分析，如有错误，恳请批评指正。 预测模块的工作是预测感知模块检测到的障碍物的行为。整个模块的输入是障碍物信息（位置、速度、加速度、方位角）、本车的规划轨迹、本车定位信息； 输出是障碍物的预测轨迹及其概率。预测模块与其他模块的关系如图所...
自动驾驶领域Apollo 6.0行为预测模块代码框架解析与思维导图应用 · 行为预测
最新发布
05-26
内容概要：本文详细介绍了Apollo 6.0行为预测模块的代码框架及其解析方法。文章首先概述了行为预测模块在整个自动驾驶系统中的重要性，然后逐步引导读者理解其顶层架构，利用思维导图作为工具，帮助读者快速掌握代码...
Apollo 7.0行为预测模块升级：轨迹交互与评估器设计的技术解析及应用
03-31
内容概要：本文详细介绍了Apollo 7.0行为预测模块的关键升级点，主要包括新增的Inter-TNT模式、VECTORNET_EVALUATOR以及JOINTLY_PREDICTION_PLANNING_EVALUATOR。这些组件通过轨迹交互模拟、动态图结构构建、时空...
Apollo无人驾驶入门课程笔记之预测 （五）
qq_34828179的博客
11-08 444
时间：2020.11.07 内容：无人驾驶之预测 文章目录一、预测简介 一、预测简介 当人类在驾驶车辆的时候，我们必须去判断行人、车辆的意图，才能做出正确的预判保证行车安全。与之类似，无人车在道路上行驶时，也必然会与其他车辆、人等移动物体相遇，所以在规划路线和速度的时候也必须先对这些移动的物体进行预测。 ...
Apollo自动驾驶入门课程第⑥讲 — 预测
10点43的博客
10-06 3766
目录 1、简介 2、不同的预测方式 3、基于车道序列的预测 4、障碍物状态 5、预测目标车道 6、递归神经网络 7、递归神经网络在目标车道预测的应用 8、轨迹生成 本文转自微信公众号：Apollo开发者社区 原创：涛涛CVApollo开发者社区9月6日 上一篇文章中，我们发布了无人驾驶技术的感知篇 (下），讲解了感知模块的余下内容。越多的开发者了解学习并掌握Ap...
apollo感知预测学习 apollo4.1
Mr_Yoky的博客
05-30 449
https://blog.csdn.net/yuxuan20062007/article/details/81348010
Apollo--Prediction
wangxue_1231的博客
08-17 1784
文章目录预测介绍输入输出功能 预测 介绍 预测模块从感知模块接收障碍物，其基本感知信息包括位置、方向、速度、加速度，并生成不同概率的预测轨迹。 输入 障碍物 定位 输出 具有预测轨迹的障碍物 功能 容器 容器存储来自订阅通道的输入数据。目前支持的输入是感知模块的障碍物，车辆定位和车辆规划。 评估器 评估器对任何给定的障碍分别预测路径和速度。评估器通过使用存储在prediction/...
Apollo入门课程[5]——预测
qq_41542615的博客
07-17 493
文章目录预测简介不同的预测方式基于车道的预测障碍物状态预测目标车道递归神经网络轨迹生成 预测简介 无人驾驶车需要预测物体的行为确保做出最佳决策。通过生成一条路径来预测一个物体的行为。 预测路径有实时性和准确性的要求： 实时性是指我们想要算法的延迟越短越好 准确性需要我们做出的预测尽可能保持准确。 预测模块应该能够学习新的行为，当路上有很多车辆，情况将变得复杂，开发出每种场景的静态模型是不可能完成的任务，这就是为什么需要当遇到这样的问题时，预测模块能够学习新的行为，这可以使算法随着时间的推移而提升预测能力
apollo 7.0预测模块学习笔记
zxy0000zxy的博客
11-16 2422
首先处理上游模块消息，得到障碍物、主车、主车轨迹等信息，然后分析障碍物所在场景给障碍物赋予不同级别，再根据场景和障碍物类别去配置不同evaluator，最后对短期轨迹或者意图做一个后处理，从而生成完整轨迹。当前Apollo 7.0的轨迹预测由于有许多工程化方法，尚未提供量化分析其性能的方法或指标。我们可以通过剥离其代码，使用到传统轨迹预测的评测指标上来。但不可否认的是，由于TNT本身方法在之前轨迹预测中表现较好，且其改进版本DenseTNT也拿到了相关比赛的第一名，我们认为该方法对于准确性是有依托的。
Apollo学习(1)—预测
王磊明的博客
06-11 320
前言 本文将对Apollo预测模块进行梳理，了解Apollo中进行预测的具体流程和工作原理 如上述架构图所示，预测处于感知与规划之间，它会对感知到的障碍物信息进行分析，并对障碍物未来一段时间内的行为及轨迹进行预测，并将信息反馈到规划模块，使规划模块能够生成更加合理、安全的轨迹 我会根据每个不同的文件，来对Apollo预测模块进行解读 1. ReadMe 预测模块中的ReadMe出了该模块的输...
Apollo学习笔记 入门课程之四：预测
weixin_44251766的博客
07-28 271
Apollo学习笔记 入门课程之四：预测 对其他物体的行为进行预测。生成路径来预测物体行为。 如何预测，预测未来的环境是怎样的？ 预测方法： 1、 基于模型预测：直观，结合人类现有的物理知识与交通知识、人类行为等。 2、 数据驱动预测：当喂给大量数据，训练好后，模型效果越好 预测技巧： 3、 基于车道序列。 4、 观察物体状态：位置，朝向，速度，加速度。 5、 预测目标车道：从预测问题转化为选择问题。 6、 递归神经网络RNN：利用时间序列的数据特征进行预测。多层感知网络MLP：从数据序列中提取高级特征，多
apollo预测模块
02-20
### Apollo 平台预测模块文档与教程 #### 预测模块概述 Apollo 自动驾驶平台中的预测模块负责对未来一段时间内交通参与者的行为进行预估。该模块接收来自感知模块的数据，这些数据包含了周围车辆、行人和其他障碍物的位置和速度信息[^1]。 #### 数据输入与处理流程 预测模块的主要输入来源于感知系统的检测结果以及高精地图(HD Map)的信息。通过融合多传感器数据，如激光雷达(LiDAR)，摄像头(Camera)，毫米波雷达(Radar)等获取环境动态变化情况并构建场景模型。对于每一个被跟踪的对象都会创建一个轨迹历史记录用于分析其运动模式和发展趋势。 #### 行为建模方法 为了实现精准可靠的未来行为估计，采用了多种算法组合的方式来进行个体化的行为理解： - **基于规则的方法**：利用先验知识定义一系列逻辑条件来判断目标可能采取的动作； - **机器学习技术**：训练分类器识别不同类型的交互情景下的意图表达；例如支持向量机(SVMs),决策树(Decision Trees)[^2]; - **深度神经网络(DNN)** : 使用端到端的学习框架捕捉复杂的时空特征关系, 如卷积神经网(ConvNets) 或者循环神经网络 (RNNs). #### 输出格式说明 最终输出是一系列关于各个感兴趣实体在未来几秒内的位置概率分布图谱。这不仅有助于规划安全高效的行驶路径，而且可以辅助其他子系统做出更明智的选择以应对潜在风险事件的发生. ```python def predict_future_positions(entities_data): predictions = [] for entity in entities_data: # 基于当前状态计算未来的可能性 future_states = calculate_possible_futures(entity['history']) # 应用不同的预测模型得到综合结论 combined_prediction = combine_models(future_states) predictions.append({ 'id': entity['id'], 'predicted_paths': generate_probability_distribution(combined_prediction), }) return predictions ```
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