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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。
常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本节主要介绍ply点云格式。
一、点云的基本组成
点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。
(1)x、y、z:点云的空间坐标。
(2)i:强度值,强度反应了点的密集成度。
(3)r、g、b:rgb色彩信息。
(4)a:a代表alpha(透明度)。
(5)nx、ny、nz:n代表Normal,点云的法向量。
二、ply文件
一个ply文件中通常由两部分组成:分别是文件说明和点云数据。这与pcd文件很像。
2.1 文件说明
文件说明如下组成,如下所示。除了前三行与最后一行是描述性的语句之外,中间主要说明每一行存储的是什么样的数据、数据的数量、属性等。我们将后面每一行存储的有效数据称为element元素。定义元素的组成需要