点云格式介绍（二）

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 常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本节主要介绍ply点云格式。

一、点云的基本组成

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。

 二、ply文件

        一个ply文件中通常由两部分组成：分别是文件说明和点云数据。这与pcd文件很像。

        2.1 文件说明

        文件说明如下组成，如下所示。除了前三行与最后一行是描述性的语句之外，中间主要说明每一行存储的是什么样的数据、数据的数量、属性等。我们将后面每一行存储的有效数据称为element元素。定义元素的组成需要用到element和property两部分，第一部分定义元素名称和数量，第二部分逐一列举元素组成和类型。下面的示例中定义了点的存储名称为vertex，共35947个。后面存储每一个点含5个属性，即每一行由5个数组成。

ply#声明是ply文件

format ascii 1.0 #存储方式

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