点云格式介绍（三）

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 常见点云存储方式有pcd、ply、txt、bin文件。本次主要介绍txt点云格式。

一、点云的基本组成

点云组成可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）nx、ny、nz：n代表Normal，点云的法向量。

 二、txt文件

        txt点云文件与前两篇介绍的pcd和ply点云格式的区别在于，其通常只含点云信息，不含文件说明部分。txt格式的点云文件中的每一行代表一个点，文件中行数即为点的数量。行的取值可以是以下几种形式数据的排列组合。

        （1）x、y、z：点云的空间坐标。

        （2）i：强度值，强度反应了点的密集成度。

        （3）r、g、b：rgb色彩信息。

        （4）a：a代表alpha（透明度）。

        （5）