点云仿射变换—open3d python

本文介绍了如何使用open3d库在Python中实现点云的仿射变换,包括线性变换和平移变换。通过仿射变换矩阵,讨论了线性变换的投影性质和非奇异矩阵的重要性。此外,还探讨了open3d中投影变换的实现,包括仿射和透视变换,并提供了示例代码和结果展示。
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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章,地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

1 点云仿射变换

         对于点云来说,仿射变换是将点云中的点按照同一规则变换。仿射变换包含了一组线性变换和一个平移变换。其中,线性变换可以用矩阵左乘来表示。因此,仿射变换可以用矩阵和向量的方式来表达。

         \vec{y} = T\vec{x}+\vec{b}(1)

即:

        

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