【三维目标检测】Pointpillars（一）

Coding的叶子

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分类专栏： Python三维点云实战宝典文章标签： pointpillars 三维目标检测目标检测 mmdetection3d python

于 2022-07-19 21:09:31 首次发布

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本文深入探讨PointPillars，一种基于体素的三维目标检测算法，将点云转换为2D伪图像进行检测。在Intel i7 CPU和1080ti GPU上，其预测速度可达62Hz。使用mmdetection3d框架和mini KITTI数据集进行演示，数据预处理、模型结构和推理过程详述。

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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

PointPillars是一种基于体素的三维目标检测算法，发表在CVPR2019《PointPillars: Fast Encoders for Object Detection from Point Clouds》。它的主要思想是把三维点云转换成2D伪图像以便用2D目标检测的方式进行目标检测。PointPillars在配置为Intel i7 CPU和1080ti GPU上的预测速度为62Hz，在无人驾驶领域中常常能够使用上它，是一个落地且应用广泛的一个3D快速目标检测网络。