大林 PID 算法

Dahlin PID算法是一种用于控制和调节系统的比例积分延迟算法。以下是一个简单的C语言实现示例：

#include <stdio.h>
 
// DALIN PID 结构体定义
typedef struct {
    float SetPoint;  // 设定点
    float Proportion; // 比例
    float Integral;   // 积分
    float Derivative; // 微分
    float LastError;  // 上一个误差
    float PrevError;  // 上上个误差
    float SumError;   // 误差之和
} DALIN_PID;
 
// PID 更新函数
float DALIN_PID_Calculate(DALIN_PID *pid, float ActualValue) {
    float error, adjust, derivative;
    error = pid->SetPoint - ActualValue; // 计算误差
    pid->SumError += error; // 累计误差
    derivative = pid->Derivative * pid->LastError - pid->PrevError; // 计算微分
    adjust = pid->Proportion * error + pid->Integral * pid->SumError + pid->Derivative * derivative; // 计算调节值
    pid->PrevError = pid->LastError; // 更新上一个误差值
    pid->LastError = error; // 更新最后一个误差值
    return adjust; // 返回控制器的调节值
}
 
// 主函数示例
int main() {
    DALIN_PID pid;
    pid.SetPoint = 100.0; // 设定点
    pid.Proportion = 1.0; // 比例
    pid.Integral = 0.0; // 积分
    pid.Derivative = 0.0; // 微分
    pid.LastError = 0.0; // 初始化误差值
    pid.PrevError = 0.0; // 初始化上一个误差值
    pid.SumError = 0.0; // 初始化误差累计值
 
    float actualValue = 0.0;
    // 模拟系统控制循环
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        actualValue += DALIN_PID_Calculate(&pid, actualValue);
        printf("Actual Value: %f\n", actualValue);
    }
 
    return 0;
}

这段代码首先定义了一个DALIN_PID结构体来存储PID控制器的参数，并实现了一个计算调节值的函数DALIN_PID_Calculate。在主函数中，我们初始化了PID参数，并模拟了一个控制循环，周期性地调用DALIN_PID_Calculate函数来更新系统的实际值。