Ubuntu16.04 ROS kinetic安装谷歌cartographer导航框架

本人小白一个，这是在自己装成功之后，回忆和参考其他大神的，有什么错误请指正。
该算法较为强大，更新速度也比较快，建议各位关注最新版的软件包。
1.安装rosdep和wstool

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2.新建工作空间

mkdir catkin_ctg

进入新建的工作空间

cd catkin_ctg

wstool init src

3.开始下载软件（翻墙）

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall  

这一步可能会存在ceres-solver连接超时问题，不用担心，直接进入src文件夹，克隆github上的包

cd src

git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

然后进行下一步

wstool update -t src

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

4.编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

编译的时候可能报错，提示protoc版本过低，Unrecognized syntax identifier “proto3”. This parser only recognizes “proto2”，你可以输入如下命令看一下protoc版本号，

protoc --version

显示版本2.6，升级就可以了

libprotoc 3.5.1

去https://github.com/google/protobuf/releases下载最新版本，第一个文件

./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig # refresh shared library cache.

./configure --prefix=/usr

查看版本号
编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

环境

source install_isolated/setup.bash

下载测试包

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

运行

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 

正常情况下，就会有这张贼大的地图图片，如果，运行报错，看看 下载的测试bag包所在目录和运行命令行里面的目录是否一致。