ROS自主导航 - 实验教学方案

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本实验箱以大载重的全向麦轮车为载体，基于ROS系统作为开发平台，使用双驱和四驱两种不同的结构作为机器人本体，最终通过地面二维码实现导航机器人的精确方向和距离控制，可以选择任一种作为实验设备。

机械结构

1. 四驱麦轮AGV
   • 4个直径152.4mm的麦克纳姆轮
   • 12V 直流行星减速电机 × 4
   • 外壳为碳钢板，底盘为铝合金材质
   • 共轴摆式悬挂系统
   • 双层车体
2. 两驱运输AGV
   • 悬挂减震结构
   • 12V 直流行星减速电机 × 2
   • 120mm的橡胶车轮
   • 自动回充充电模块

硬件参数

1. ROS系统：
   • B4+树莓派，四核A72CPU，2GB，64位LPDDR4
2. STM32主控板：
   • STM32F746NGH6主控芯片
   • 支持CAN总线，FSMC总线，IIC总线，UART接口
   • 支持组态LCD显示模块
   • 32M RAM，