ROS建图常用调试话题及解释

1. 查看里程计

rostopic echo /odom

2. 地图

rostopic echo /map

3. 机器人本体位置变换关系

rosrun tf tf_echo map base_link

导航定位 ：map → base_link 的变换是Cartographer导航栈输出的核心数据，用于确定机器人在地图中的精确位置。
路径规划 ：通过解析 x, y, yaw 可指导机器人沿目标路径移动。通过对比 TF 输出与预期值，可验证传感器数据融合或定位算法的准确性

3. 1 Translation（平移）

• 含义 ：机器人在 map 坐标系中的位置（单位：米）。
• x: 机器人沿 map 坐标系 x 轴的偏移量（通常为前进方向）。
• y: 机器人沿 map 坐标系 y 轴的偏移量（通常为左侧方向）。
• z: 机器人沿 map 坐标系 z 轴的偏移量（通常忽略，因地面机器人为 2D 运动）。
• 示例 ：第一个时间点 [3.132, 4.109, -0.001] 表示机器人位于地图坐标 (3.132m, 4.109m) 位置

3.2 Rotation（旋转）

• 含义 ：机器人在 map 坐标系中的朝向（即 base_link 相对于 map 的旋转）。Quaternion和RPY是两种不同的表达方式，两者可以相互转换，其中Quaternion（四元数）通过绕某一轴旋转特定角度来描述姿态，由四个分量组成（x, y, z, w），表示为 q=w+xi+yj+zk ，其中 w 是实部，x,y,z 是虚部；RPY（Roll-Pitch-Yaw，欧拉角）通过三个独立角度（Roll 绕 x 轴、Pitch 绕 y 轴、Yaw 绕 z 轴）的组合描述旋转，通常以固定坐标系的顺序（如 ZYX）进行旋转。
• Quaternion（四元数） ：表示旋转的数学形式，格式为 (x, y, z, w)。
• 示例：[-0.001, 0.001, 0.887, 0.461] 对应绕 z 轴（垂直轴）的旋转。
• RPY（欧拉角） ：roll（横滚）指绕 x 轴的旋转（机器人前后倾斜），pitch（俯仰）：绕 y 轴的旋转（机器人左右倾斜），yaw（偏航）：绕 z 轴的旋转（机器人朝向）。
• 示例：RPY (degree) [-0.000, 0.182, 125.088] 表示机器人朝向约 125°

3.3 时间戳与连续输出

• 时间戳（At time 1142.267） ：表示当前变换的时间戳（单位：秒），用于同步数据。
• 连续输出 ：显示机器人位置和朝向的动态变化。例如：

3.4 说明

• 坐标系关系 ：map 是全局固定坐标系，base_link 是机器人本体坐标系。两者的变换由定位节点（Cartographer ）动态计算并发布 。
• 数据来源 ：若使用 Cartographer，该变换直接由 SLAM 算法输出，无需依赖 AMCL 。
• 如果需要更直观的理解，可以在 RViz 中添加 TF 显示组件，实时观察坐标系变换