四轴开发过程中的点滴

1、黑匣子写入flash。

问题：原来写flash是需要很长的时间的，写flash占用时间过长会影响到其他控制程序的解算的执行

解决：写flash放在普通的while循环中执行，其他重要的控制解算等放到中断中执行，保证重要运算的正常执行

2、地磁校准

问题：当时三个人都带着手机拿着飞控做磁校准，但是每次校准算法校准完之后查看校准结果很不理想

解决：后来把手机都放到一边，再做磁校准就好多了。看来手机对磁校准时的影响还是挺大的。。手机一直跟着飞控在转，影响一直在变动，所以未校正过来