《Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot》Abstract&I

Ascento: A Two-Wheeled Jumping Robot

Abstract(摘要)

地面移动机器人(mobile ground robot)的应用要求在复杂的室内环境中导航的同时具有较高的速度与灵活性。拥有这些技术参数(specification)的系统将在多种多样的室内巡检任务(indoor inspection task)中发挥重要作用。本文主要介绍了Ascento，一个紧凑的双足轮式机器人(wheeled bipedal robot)，它可以在平坦的地形上快速的移动，并通过跳跃跨越障碍物。论文展示了机械设计与系统的整体结构，以及针对不同场景的控制器的开发。

I. Introduction(介绍)

过去十年，有能力的移动机器人的出现推动了巡检机器人（特种机器人的子类）在研究和产业上的发展。

尽管飞行系统如无人机已经展现了非常好的机动性(maneuverability)，但它们在负载和飞行时间上非常受限。可以快速导航并掌握室内障碍的地面机器人仍然是研究的主题，并且这类机器人通常在移动中缺乏速度或多功能性(versatility)。

地面机器人的移动方式可以被粗略地划分为两个主要方向：基于腿足与基于轮子。尽管一些针对室内空间的步行机器人能很好地克服如阶梯或光滑地面这样的障碍，但它们执行复杂运动花费了大量时间。相比之下，带有旋转元素的机器人比如带有轮子的机器人就非常适合平坦的地面，因为他们可以流畅、高效、快速地移动。然而，这种机器人并不能应对粗糙不平的地形，特别是当障碍物大于轮子半径时。一个例外是具有连续履带的系统。它们可以轻松克服粗糙