在数据经过融合算法之前,需要统一激光、毫米波、ME输入,经过参看SR408协议、ME协议、激光雷达协议,取各个传感器可得到的属性的并集,现得到统一输入结构体,即时空统一、聚类后,传入融合算法的数据格式。相应成员属性解释见下文。
车头纵向为x轴,横向为y轴。
以此为依据定义如下结构体。结构体名为Input_Data,成员及各成员解释如下
Id, object的ID,
x, object的x轴坐标,
y, object的y轴坐标,
sigmaX, x轴坐标的标准差
sigmaY, y轴坐标的标准差
vx, object x轴速度分量
vy, object y轴速度分量
sigmaVx, object x轴速度分量的标准差
sigmaVy, objecty轴速度分量的标准差
RCS, object 的散射截面积
Obj_DynProp, object是运动还是静止
Obj_MeasState, object的状态是 0x0:deleted,0x1: