Ros下激光雷达使用笔记一(镭神三角法激光雷达)

LS系列是镭神智能三角法原理的激光雷达产品,根据不同型号选择,测量距离从8m-25米半径量程,广泛适用于室内slam场景应用。

ros下具体测试适用如下:

1、ros下驱动的安装

    首先是建立工作空间

    mkdir -p ~/leishen_ws/src

  其次是把对应雷达的驱动拷贝到src下,或者用git下载如下

  cd ~/leishen_ws/src

  git clone https://github.com/leishen_lidar/xx.git

 然后返回到leishen_ws工作空间下编译

 catkin_make

2、编译通过后使用前变量配置

     首先是配置串口,检查串口权限

     ls -l /dev/ttyUSB*

    根据出现的ttyUSB*,赋予端口权限

    sudo chmod 777  /dev/ttyUSB0

 3、运行测试

  首先source 环境变量

  cd ~/leishen_ws

 source devel/setup.bash

 然后运行驱动launch

 roslaunch ls01d ls01d.launch --screen

 4、rviz查看显示

 打开rviz,注意配置fixed frame



 

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镭神激光雷达手册

2017年09月11日 1.2MB 下载

激光雷达通信协议

2018年03月28日 443KB 下载

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