智能车图像处理11-进阶篇3--中线累积差值的统计

@白圭

已于 2023-08-11 14:19:39 修改

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分类专栏：智能车图像处理文章标签：图像处理 c++ 算法

于 2022-02-03 02:20:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/taiyuezyh/article/details/122773826

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前言

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这篇文章主要讲述智能车图像处理中中线累积差值的统计相关内容。

思路讲解:

中线差值的累积，在小s的判断中有用，大家稍微理解一下就好，其实很简单，就是中线左右跳变的绝对值和。如下图所示

在这里插入图片描述

中线累积差值的统计在后面判断小S，以及长直道的时候都有用到，关键点在于中线的跳变

第12 - 13 行:comulants1 和comlants2代表的是两种不同的累差，取的行数不同

第14-17 行:comulants2取6到25行，其实就是My_Abs(LCenter[i], LCenter[i - 1])的累加

第18-21 行:comulants1去第1到40行

第27- 行: 计算了一下右线的开始于最终结束行，这里判断R_black是否为0，是和中线的提取中guixian相对应的

//累差开始
/*
顾名思义 累差就是值许多行中线所累积的差值
(行与行之间取绝对值，防止正负抵消)
这个条件在小s判断的时候应用有着比较明显的效果


*/

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