前言
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这篇文章主要讲述智能车图像处理中中线累积差值的统计相关内容。
一、图解分析
思路讲解:
中线差值的累积,在小s的判断中有用,大家稍微理解一下就好,其实很简单,就是中线左右跳变的绝对值和。如下图所示
二、文字分析
中线累积差值的统计在后面判断小S,以及长直道的时候都有用到,关键点在于中线的跳变
第12 - 13 行:comulants1 和comlants2代表的是两种不同的累差,取的行数不同
第14-17 行:comulants2取6到25行,其实就是My_Abs(LCenter[i], LCenter[i - 1])的累加
第18-21 行:comulants1去第1到40行
第27- 行: 计算了一下右线的开始于最终结束行,这里判断R_black是否为0,是和中线的提取中guixian相对应的
三、中线累积差值统计 代码
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