本文详细介绍了智能车竞赛中如何通过图像处理判断坡道，包括核心的斜率差值比较、赛道宽度判断以及坡道状态机的实现。在坡道识别后，文章还阐述了上坡时的中值锁定、坡顶扫线以及下坡状态的处理策略。
前言
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这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断坡道，典型场景如下。
思路讲解
(1)判断坡道
核心:
比较0-20 0-end 行的斜率差值，来做出坡道的判定。
这里的理论依据是，坡道情况下，整个赛道会被抬高。
会明显看到坡道那一段的斜率和前面普通赛道上斜率出现不同。
就像两个线段接在一起一样。
具体实现:
(1)不在环岛状态机中
(2)找到0-20 0-end 左右线斜率的关系
(3)宽度值必须要满足一定的条件 (因为坡道也是赛道 宽度要足够宽)
(4)持续好几帧图像
请看下图分析 : 判断坡道
特殊补充:
弯道接坡道 不可能有时间足够的帧数去判别
思路就是 :因为40行是
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