智能车图像处理14-进阶篇6--坡道的判定

前言

希望大家多多点赞评论收藏哦，不懂的地方评论区留言就好。

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断坡道，典型场景如下。

思路讲解

(1)判断坡道

核心:
比较0-20 0-end 行的斜率差值，来做出坡道的判定。
这里的理论依据是，坡道情况下，整个赛道会被抬高。
会明显看到坡道那一段的斜率和前面普通赛道上斜率出现不同。
就像两个线段接在一起一样。

具体实现:
(1)不在环岛状态机中
(2)找到0-20 0-end 左右线斜率的关系
(3)宽度值必须要满足一定的条件 (因为坡道也是赛道 宽度要足够宽)
(4)持续好几帧图像

请看下图分析 : 判断坡道

特殊补充:
弯道接坡道 不可能有时间足够的帧数去判别
思路就是 :因为40行是图像的尽头了 一般宽度20 30
如果40行左右宽度仍然大于50 60 就认为弯接坡道
进入坡道状态机

(2)后续操作如下:

(1)上坡一定程度锁定中值
(2)坡顶开启扫线
(3)下坡状态

首先，判断到坡道之后十帧图像之内 认为是