前言
希望大家多多点赞评论收藏哦,不懂的地方评论区留言就好。
这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断右环岛并且进行状态补线。
一、函数主体
思路讲解:
第一部分:环岛的八个状态
环岛分为八个状态。以右环岛为例,一二三状态都在未入环的直道上,这时候需要把右环岛的中拐点和下拐点拉起来,补成一条标准的直道。四状态在右环岛的入口那边,需要把右环岛的上拐点和左边边线上的某一点连线,封住前方的道路,让车模进入圆环。五六状态都在环岛里面跑,没有什么技巧。其状态就是到出环岛的口了,这时候需要把左下角的点和白色赛道的右上角的点连起来,让车子右转。八状态车模基本上就已经正了,这个时候需要做的事把右环岛中拐点和上拐点连起来,让车模跑直线。
图解1:前方环岛
首先,我们会根据不同的环岛类型,去寻找环岛的出入口拐点。
那么在左线连续,右线不连续且存在双断点的情况下。
如果找到了环岛右下拐点&#x