智能车图像处理18-进阶篇10--三叉路口辅助判断

已于 2023-08-11 14:21:42 修改
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分类专栏： 智能车图像处理 文章标签： 图像处理 单片机 opencv 算法 自动驾驶
于 2022-02-06 12:38:02 首次发布
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本文介绍了智能车竞赛中三叉路口判断的辅助条件，通过寻找拐点和计算中线延伸行来区分三叉路口与十字路口。核心代码包括找三叉路口拐点和寻找中线最大延伸行，适用于自动驾驶图像处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

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这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何在判断三叉路口前进行一些辅助条件准备。

一、函数主体

思路讲解:
在这里插入图片描述

这里为了辅助三岔路口的判断，首先去寻找了三岔路口的左下和右下拐点。但是对于常规十字路口，也很可能找到这两个拐点，所以这里还有一个中线延伸行的计算，三叉由于赛道向两边分叉，中线延伸行会比较短，而十字路口则会长很多，基本和平常赛道的有效行数无异。

void threeroadfuzhu()
{
   
    //三叉先行找一下拐点
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额，其实就我自己想的话花了半天时间，从上午8点到中午12点半，调了半天发现前一天晚上想到的方法过于简单，很容易导致弯道误判为三岔，就是把两边的跳变点存到数组里，如果跳变点之差在某个范围就为三岔。 然后由于易误判（这个要根据赛道情况才知道自己的代码有问题，所以有了想法和代码后就一定要去调车），我当时不会判断网上说的拐点，就自己慢慢想算法，也算我的第一次创新吧。 然后调整算法，找一条横线（大概屏幕中间，根据摄像头屏幕来定），若其左，右跳变点的为黑，左跳变点的左边一个为白，右跳变点的右边一个也为白，即可，然后
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