智能车图像处理19-进阶篇11--斜入十字补线

已于 2023-08-11 14:21:54 修改
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分类专栏： 智能车图像处理 文章标签： 图像处理 单片机 opencv 算法 自动驾驶
于 2022-02-06 12:42:17 首次发布
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本文详细介绍了智能车比赛中处理斜入十字路口的补线操作，包括核心代码、辅助函数和拐点查找策略，适用于自动驾驶领域的图像处理算法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

希望大家多多点赞评论收藏哦，不懂的地方评论区留言就好。

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何对于斜入十字进行补线操作。

在这里插入图片描述

思路分析

在这里插入图片描述

一、核心代码

//斜十字补线开始：4
int bigup=0;
void buzhongxian4(</
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智能车图像处理20-进阶篇12--正入十字补线1
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这篇文章主要讲述基本的正入十字补线方法。
智能车图像处理4-入门级分析3 ---十字路口补线
taiyuezyh的博客
06-24 7036
PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础可以去看进阶篇文章。
算法智能车用的
01-16
智能车算法 你可以用到的啊比赛学学东西啦
智能车镜头组入门（四）元素识别
chq66666的博客
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loss_array_L[]这个数组偶数存放的是左边线丢线的开始，奇数存放的是 左边线丢线的结束，loss_counter_L[]这个数组存放的是左边线丢线的个数。显然 左边线的处理会比较困难，另外，可能由于光照之类的因素，左边线并不是非常的完整的直线，所以需要将左边线简单的做一下分割，分段判断是否为直线，方式和前文提到的数据预处理相差不大。十字要求直行，圆环需要进圆环。这部分是基础的判断，把丢线再次分为了长丢线和短丢线，这是一个很方便的分辨圆环和十字的方式，即圆环为一边的长丢线，十字为两边都有长丢线。
智能车图像处理21-进阶篇13--正入十字补线2
taiyuezyh的博客
02-06 1637
这篇文章主要的正入十字补线与1基本相同，主要防止图像中双十字的问题。
智能车整理日记【七】————三岔
RoyZz_的博客
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这一篇记录的是三岔路口的处理方式，给大家提供一种思路。我的正入三岔和弯接三岔用的一套代码，弯接的条件稍微放宽一点。欢迎大家提出意见和修改！本文提供的一个纯图像处理方案，我认为三岔是比较好写的图像之一，特征是比较明显的。之前也有些友友来问我弯接三岔的问题，我本身是没有特意把三岔进行分类，只要能看见v字就能进行补线。如果你是弯接三岔一直看不到v导致进错三岔的话我觉得应该要改改控制或者摄像头的角度。欢迎大家在评论区提出改进意见！最后的最后如果想看看我这一年智能车的经历和建议可以到第一篇文章最下面浏览一下。
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taiyuezyh的博客
02-06 4640
这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断左环岛并且进行补线操作。
【第十七届智能车】智能车图像处理（3）-元素识别（十字）
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智能车图像处理9-进阶篇1--中线的提取
taiyuezyh的博客
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(1)10-50行 基础扫线 (2)56-71 断行0 ，就是比如遇到十字，十字路口下方 第一次断线的地方。 (3)83-124 按照原先有效行，拟线作为中值，然后从中值向左右扫线，同时计算赛道宽度。 (4)125-138 如果出现赛道宽度小于先前有效行，则找到二次扫线的起点，从二次扫线起点处，继续向下扫线，直至结束，同时记录最后的有效行。 (5) 310-- 最后计算左右边线类似于方差的值，用于环岛的判断 ***这里着重描述一下二次扫线，希望大家可以理解的深刻
智能车图像处理16-进阶篇8--右环岛状态机与补线
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这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断右环岛并且进行状态补线。
智能车曲率 斜率资料
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飞思卡尔智能车斜率以及曲率的计算 以及对于灰度图像的处理的知识 飞思卡尔
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飞思卡尔智能车比赛虚线补成实线的程序
智能车图像处理24-进阶篇16--三叉路口的判断
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这篇文章主要讲述图像处理中如何判断三叉路口并进行补线操作。
智能车镜头组入门（五）元素补线
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chq66666的博客
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两点补线，两点补弧线（椭圆曲线的方式），两点连线后，往其中一个方向预测补线（补射线），还有一个get_line_num()之后在进行讲解。两点补弧线，这个需要大家选择性使用，我们之前用于进圆环的补线，后来发现效果和直接直线差不多。我们可以通过我前一篇文章的方法识别到圆环。元素补线是一件非常麻烦的事情，特别是圆环的补线，需要区分多个状态机。两点预测补线，是小车进入十字之后的拉线可以使用。两点补线，在小车还没进入十字的时候可以使用，在详细开始之前，我先说明下要用到的工具函数。
智能车学习日记【二】————十字和斜入十字
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智能车学习日记【二】————十字和斜入十字 文章目录 智能车学习日记【二】————十字和斜入十字 前言 一、普通十字补线 二、斜入十字 1.判断是否为斜入十字和斜入十字类型 2.找斜入十字拐点 总结 前言 经过了一个多月的学习，小白的我终于也是能较稳定调出了2.8m以上的四轮车，过程中也遇到了很多困难，其中就有十字补线和斜入十字补线。尤其是斜入十字也是困扰了我快一周，现在和大家分享一下我处理斜入十字的方法(我的方法其实还有很多漏洞需要改进，仅供大家参考理解一下，欢迎各位在评论区指点出可
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写出一个智能车摄像头十字补线代码
05-09
以下是一个简单的智能车摄像头十字补线代码，可以用于实现十字补线功能： ```python import sensor, image, time from pyb import LED # 初始化摄像头 sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) sensor.set_auto_gain(False) sensor.set_auto_whitebal(False) # 初始化LED灯和串口 led = LED(1) uart = UART(3, 9600) # 定义十字补线函数 def line_follow(): # 获取图像 img = sensor.snapshot() # 设置阈值，将图像转化为黑白图 threshold = (0, 100) img.binary([threshold]) # 寻找直线 line = img.get_regression([(255,255)], robust=True) # 如果没有找到直线，则停止车辆 if not line: uart.write("STOP") led.off() else: # 计算直线的斜率 slope = line.theta() # 如果斜率为正，则车辆需要向右转 if slope > 0: uart.write("RIGHT") led.on() # 如果斜率为负，则车辆需要向左转 elif slope < 0: uart.write("LEFT") led.on() # 如果斜率为0，则车辆需要向前行驶 else: uart.write("FORWARD") led.on() # 循环执行十字补线函数 while(True): line_follow() ``` 在此代码中，我们使用了OpenMV Cam作为智能车摄像头，并使用了串口与车辆通信。代码首先初始化摄像头，并定义了一个 `line_follow()` 函数来执行十字补线功能。然后，在一个无限循环中，我们不断调用 `line_follow()` 函数来处理图像并控制车辆行驶方向。
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