智能车图像处理22-进阶篇14--小s的判断

已于 2023-08-11 14:22:31 修改
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分类专栏： 智能车图像处理 文章标签： 图像处理 单片机 opencv 算法 自动驾驶
于 2022-02-06 12:42:52 首次发布
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本文介绍了智能车图像处理中针对小S形弯道的判断方法，包括寻找小S拐点、小S判断及模式选择。通过对核心代码的拆解分析，阐述了如何依据小S距离赛道末端的距离来规划不同的行驶策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

希望大家多多点赞评论收藏哦，不懂的地方评论区留言就好。

这篇文章中主要讲述图像中出现小s的判断方法。

小S场景图
在这里插入图片描述

小S路径规划
在这里插入图片描述

这样的路径一般通过判断 小S + 减少差速/舵机PD 实现(也可以考虑直接拉线，小S存在直线路径)

一、函数主体

思路讲解:
在这里插入图片描述

此外，还可以依据当前小s离赛道末端的距离，区别不同小s模式(应当加速还是减速)

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