智能车图像处理24-进阶篇16--三叉路口的判断

已于 2023-08-11 14:23:00 修改
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分类专栏： 智能车图像处理 文章标签： 图像处理 单片机 opencv 算法 自动驾驶
于 2022-02-06 12:43:07 首次发布
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本文介绍了智能车图像处理中如何判断三叉路口并进行补线操作。通过区别十字与三叉路口，设置特定辅助判断条件，如入口下拐点、endmiddle值和宽度数组等，构建三岔路口状态机进行识别。同时，讨论了补线操作和应对多个三叉路口的策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

希望大家多多点赞评论收藏哦，不懂的地方评论区留言就好。

这篇文章主要讲述图像处理中如何判断三叉路口并进行补线操作。

三岔路口场景图
在这里插入图片描述

三叉路口分析:
在这里插入图片描述

一、函数主体

思路讲解:

首先:明确十字与三叉的区别
大家可以想一下十字和三叉十字路口。十字路口的图像是一条白色直道直通到视角尽头，而三叉的白色直道道整个图像的中央就分叉开来了。

其次:三叉路口辅助判断条件含义:
(1)入口的两个下拐点:三叉和十字的下拐点判断条件是有细微差别的，大家可以具体对比一下。
(2)endmiddle:就是白色直道的最终行数:我有四十行图像，十字的endmiddle会有37、38，而三叉的endmi

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