智能车图像处理25-进阶篇17--弯道拐点的判断

已于 2023-08-11 14:23:16 修改
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分类专栏： 智能车图像处理 文章标签： 图像处理 单片机 opencv 算法 自动驾驶
于 2022-02-07 00:05:07 首次发布
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本文详细介绍了在图像处理中如何检测自动驾驶场景中的弯道拐点，包括核心算法和代码分析，为处理复杂问号弯提供基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

希望大家多多点赞评论收藏哦，不懂的地方评论区留言就好。

这篇文章主要讲述图像处理中如何判断弯道的拐点，为特殊的问号弯判断做铺垫。

场景图
在这里插入图片描述

思路讲解:
在这里插入图片描述

一、函数主体

void findwanguaidian()
{
   
    int j
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智能车学习日记【五】——————坡道和弯接坡道
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这里记录一下坡道的写法和思路。博主的坡道处理是纯图像处理，没有使用陀螺仪等其他硬件设备进行辅助，仅给大家提供一种方法。欢迎大家提出意见和修改！本文提供的一个纯图像处理方案，加了陀螺仪等也能辅助判断出坡道，做车就是要敢于尝试各种方法，然后仔细进行优化，没有一蹴而就的方案。每一辆去国赛的车肯定有经历过无数次的翻车和日日夜夜的改进才能拿到国一的成就。欢迎大家在评论区提出改进意见！
关于智能车三岔路识别
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额，其实就我自己想的话花了半天时间，从上午8点到中午12点半，调了半天发现前一天晚上想到的方法过于简单，很容易导致弯道误判为三岔，就是把两边的跳变点存到数组里，如果跳变点之差在某个范围就为三岔。 然后由于易误判（这个要根据赛道情况才知道自己的代码有问题，所以有了想法和代码后就一定要去调车），我当时不会判断网上说的拐点，就自己慢慢想算法，也算我的第一次创新吧。 然后调整算法，找一条横线（大概屏幕中间，根据摄像头屏幕来定），若其左，右跳变点的为黑，左跳变点的左边一个为白，右跳变点的右边一个也为白，即可，然后
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Hello大家好，我是Dream，如果帮得到你，那我深感荣幸！交流学习、商务合作：https://bbs.csdn.net/topics/614347534
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曲率彭岸辉从理论上讲，相对于偏差量，曲率是智能车更好的一个控制变量。但由于路径检测单元的局限性，很难计算出非常精确的曲率。注意：计算曲率的方法如果要提高精度，最好是能够将采到的畸形图像做一下校正，以反映实际坐标。曲率问题可以归结为已知三角形的三点坐标A(x1,y1)、B(x2,y2)、C(x3,y3)，求解三角形外接圆曲率。学过高数的都应该知道向量的叉乘，定义为：两个向量...
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理解摄像中的拐点
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  引言   图像处理过程中，拐点是重要的特征点之一。进行图像的分析时，拐点是一重要的研究方向。 拐点的形象解释：拐点，又称反曲点，在数学上指改变曲线向上或向下方向的点，直观地说拐点是使切线穿越曲线的点（即曲线的凹凸分界点）。若该曲线图形的函数在拐点有二阶导数，则二阶导数在拐点处异号（由正变负或由负变正）或不存在。 拐点的定义：若曲线图形在一点由凸转凹，或由凹转凸，则称此点为拐点。直观地说，...
智能车的转弯部分_新手司机小区内遇到狭窄转弯通道，牢记2个要点，不再担心车角刮蹭墙体...
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在考驾照学习科二的时候，大家都学过直角弯路。可在生活中，遇到实际路况的时候，很多新手司机还是会无从下手，甚至刮刮蹭蹭。这不，昨天就有一位外地远程指导的新手司机，给史教练留言，咨询他在小区内，遇到下图这种路况，应该如何应对，才不会刮蹭？看上图，这是学员发给我的其中一张图片。这位新手司机，从一条窄道上直行到图中箭头指向这个位置，向左转弯，然后进入门洞通道，就可以直行出去了。这位学员在留言中提到，他在转...
智能车图像处理26-进阶篇18--问号弯的判断
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判断拐点_如何寻找拐点——拐点判断
weixin_42502146的博客
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一、如何寻找拐点 1. 首先找到完美周期和完美点，完美周期把时间分为两部分，左边时间已经完成，右边时间正在进行； 2. 寻找左边部分的高、低点，分别用对等周期在右边部分标记； 3. 标记出来的时间点就是未来的时间窗口，也可能是未来的拐点。 画出来的图如下所示。 完美周期及拐点示意图二、如何判断拐点 标记出来的时间窗口，走势到那天可能会出现反转，也可能是走势的中继，具体该如何处理呢。 1. 验证时间...
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Licayy
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整理智能车中使用到的摄像头图像处理算法 19年的智能车竞赛给我留下了很深远的影响，不管是算法思路还是解决问题的方法对我来说都受益匪浅。今天整理资料时又翻出这些代码，回忆起做车时不分日夜地在赛道上调试，回忆起尽管小车已经完整跑完赛道却依旧想着如何去优化得更快更好的自己。 现在把自己的整理分享给有用的人，希望能少走写弯路吧。 注意单片机性能有限，在执行一些算法时效率会很低。 S_CV.h #ifndef _S_CV_H #define _S_CV_H #include "include.h" //图像大小定义
智能小车opencv循线代码
07-27
根据引用\[1\]和引用\[3\]的内容，可以使用霍夫变换的方法进行智能小车的循线识别。首先，需要对相机视野进行畸变校正，可以使用MATLAB的cameraCalibrator工具进行标定，获取畸变校正参数。然后，读取图像中的像素点，并使用霍夫变换检测直线。通过计算直线的平均偏移量和斜率接近于0的线段数量，可以判断小车的偏移情况和是否有直角弯道。 具体的代码实现可以参考以下步骤： 1. 进行相机视野畸变校正，获取畸变校正参数。 2. 读取图像，并进行预处理，如灰度化、二值化等。 3. 使用霍夫变换检测直线，得到直线的起点和终点坐标。 4. 遍历所有直线的起点和终点坐标，计算平均偏移量和斜率接近于0的线段数量。 5. 根据平均偏移量判断小车的偏移情况，根据斜率接近于0的线段数量判断是否有直角弯道。 需要注意的是，以上是一个简单的概述，具体的代码实现还需要根据实际情况进行调整和完善。同时，可以参考引用\[2\]中的内容，了解更多关于相机畸变校正的方法和参数获取的细节。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [基于Python OpenCV、使用霍夫变换的小车视觉循线识别](https://blog.csdn.net/m0_73232812/article/details/130117113)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [智能小车巡线功能的实现（python,ubuntu,opencv）](https://blog.csdn.net/weixin_62135607/article/details/127036853)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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