智能车图像处理2-入门级分析1 ---基础扫线

前言

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础请看文末跳转_进阶篇

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一、基础扫线

这篇文章是智能车图像处理入门中，讲述基本的扫线的文章。

1.简述

扫线的核心就是找边线的黑白跳变，扫出左线和右线，之后 中=(左+右)/2 ，就可以获得基本的图像信息。

一般的方法是从整张图像的最中间(我的图像186列)，即93开始向左右去扫描。

但在很多时候，93也许不在赛道范围之内。所以我们在基础扫线中，都是使用上一行的中线值作为基础向左右两边去扫描(第0行没有上一行，用93就可以了)。

注: 进阶篇中在基础扫线的方法上，进一步二次扫线，效果更好，请看文末跳转。

2.方案分析

二、核心代码

下面的代码中，每一次都从zhongold向左右进行扫线，zhongold最初