智能车图像处理4-入门级分析3 ---十字路口补线

前言

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础请看文末跳转_进阶篇。

希望大家多多点赞评论收藏哦，不懂的地方评论区留言就好。

一、十字路口

这篇文章是智能车图像处理入门中，讲述十字路口的补线的文章。

1.场景描述

接着上一篇直道冲刺来谈，在十字路口，由于中线散乱，无法判断到直道进行冲刺，需要我们对十字路口进行补线处理

2.方案分析

十字路口存在 左下、左上、右下、右上四个拐点，一般来说找到两个上拐点就可以拟合直线了。如果有下拐点的存在，则可以让边线的拟合更为精准。

二、核心代码

代码思路如下:
1.先找四个拐点(下面假设只找到两个上拐点)
2.之后尝试拟合直线比较斜率(十字路口一般两条边线斜率