taiyuezyh的博客

1.总体框架如上所示，具体代码请查看后续文章。2.因为参与竞赛时间是大二，所以在编程中有许多不规范的地方(如变量的命名)，大家见谅。3.原创文章，请勿侵权=-=

这篇文章主要讲述智能车图像处理中，各篇主要变量的含义。如果在看具体分析代码时感到困惑，可以在本篇文章中查询，辅助理解。

从厂家摄像头的库函数中，我们可以直接得到完整图像的灰度数组，经过二值化之后(算力允许，可以考虑大津法)，就是我们要处理的0-1二值图像了。本系列所有的文章中，我们的图像规格如下。

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础可以去看进阶篇文章。

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赛道恢复正常，退出坡道状态这里的判断条件也是坡道的宽度有一定值，但会比上一个状态要宽很多，比如第0行宽度大于150，这在坡顶是无法满足的。

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础可以去看0-22进阶篇文章。

(1)10-50行 基础扫线(2)56-71 断行0 ，就是比如遇到十字，十字路口下方 第一次断线的地方。(3)83-124按照原先有效行，拟线作为中值，然后从中值向左右扫线，同时计算赛道宽度。(4)125-138 如果出现赛道宽度小于先前有效行，则找到二次扫线的起点，从二次扫线起点处，继续向下扫线，直至结束，同时记录最后的有效行。(5) 310--最后计算左右边线类似于方差的值，用于环岛的判断***这里着重描述一下二次扫线，希望大家可以理解的深刻

# 一、文字分析左右线连续性判断是镜像的，下面以左线的连续性作为讲解。左线连续性判断:(1)第5行:默认线是连续的，如果判断到线不连续，赋值退出(2)6-25 和 26-45是有效行不同的两种情况，看懂其中一种即可，下面以6-25行为例说明。(3)12-17行 : 如果有边线跳变大于5，则认为边线不连续(4)18-23行 : 如果左边线第十五行都是边界未扫描到的情况(未扫描到赋值为边界186)，则认为线段不连续，对应的是弯接环岛的场景，这种情况下，底部就直接是环岛的出口，所以全部是1

中线累积差值的统计在后面判断小S，以及长直道的时候都有用到，关键点在于中线的跳变第12 - 13 行:comulants1 和comlants2代表的是两种不同的累差，取的行数不同第14-17 行:comulants2取6到25行，其实就是My_Abs(LCenter[i], LCenter[i - 1])的累加第18-21 行:comulants1去第1到40行第27- 行: 计算了一下右线的开始于最终结束行，这里判断R_black是否为0，是和中线的提取中g

主函数:第6行: 含义是当前需要不在坡道和车库状态第11-12行 : 寻找一下环岛的双断点(在辅助函数中) 第16-66行: 当左右线的方差满足一边很大，一边很小时，truepianfangflag /truepianfangflagforleft 置1，在环岛的判断中使用。辅助函数:双断点函数(左与右相似，以做为例):第13-28行: 第一处断点第29-40行: 第一处断点后 连续边线第41-52行: 第一处连续后，第二处断点第53-64行: 第二处断点后，第二处

这篇文章主要讲述智能车图像处理中 : 如何计算赛道每行的宽度。

这篇文章主要讲述智能车图像处理中 : 如何判断坡道

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断和处理车库。

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断右环岛并且进行状态补线。

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何判断左环岛并且进行补线操作。

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何在判断三叉路口前进行一些辅助条件准备。

这篇文章主要讲述智能车竞赛中如何对于斜入十字进行补线操作。

这篇文章主要讲述基本的正入十字补线方法。

这篇文章主要的正入十字补线与1基本相同，主要防止图像中双十字的问题。

这篇文章中主要讲述智能车图像处理中 : 小s的判断方法。

这篇文章主要讲述图像处理中，中s的判断方法

这篇文章主要讲述图像处理中如何判断三叉路口并进行补线操作。

这篇文章主要讲述图像处理中如何判断弯道的拐点，为特殊的问号弯判断做铺垫。

这篇文章主要讲述图像处理中如何判断问号弯

这篇文章主要讲述智能车图像处理中 ：如何判断长直道。

这篇文章主要讲述图像处理中如何判断短直道。

这篇文章主要讲述图像处理中如何对经过元素进行计数

这篇文章主要讲述智能车图像处理中 : 如何对三线进行拉伸和延续