UnityVR--机械臂场景2-机械臂

机械臂的每一个自由度呈层级关系，也就是较末端的自由度跟随父自由度一起移动。

 

 因此，我们在控制某个自由度运动以前，要先找出这个自由度的旋转中心，定义旋转约束和旋转步长（每按一次按钮，自由度旋转的角度）。

另外，机械臂的每一个部件的坐标，需要在其他软件或控件中调整和重新定义其位置。

1. 找到需要测试自由度的节点，查看一下它的旋转轴。以Point005为例，选中后在Inspector面板中取消勾选，

  

 需要将场景坐标切换为“Local”，之后可以在场景中看到这个自由度的旋转轴方向（目前是蓝色的z轴）。

  

 2. 在MyScript文件夹中新建一个Test.cs脚本测试一下，在Update()方法中写入：

transform.Rotate(new Vector3(0,0,0.1f));

挂载到Point005节点上，运行测试这个旋转坐标是否正确。

 3. 第一个自由度关节使用UI控件中的“Link1”的按钮来控制，在这个关节的脚本中需要载入。

脚本RobotLink1.cs分段解释

第一段：定义变量

 第二段：Start() 初始化各种变量，并且记录这个关节最初的旋转值，以便于回零。

 第三段：当监听到向左的按钮被按下时，调用onLink1ButtonLeft()方法。其中，rotatedAngle是关节已旋转过的距离，它需要与约束值AngleRange比较，判断是否超过了约束。并且已旋转过的距离还要再与下一步要旋转的距离RotateStep叠加，判断再次旋转一个步长后，是否还在约束角度内，如果这两者都为真，才会进入if循环，否则提示“Link1超过范围了”。

 第四段：当监听到向右的按钮被按下时，调用onLink1Buttonright()方法。与前一段内容基本相同，不同的是旋转的角度互为相反数。

 第五段：回零。将Start()中获取到的初始角度值赋给现在的方向。

4. 以上为机械臂的其中一个自由度控制方法。其他自由度可以使用同样的脚本来控制，有所区别的就是机械臂的转动坐标轴需要进行第2步中的测试。