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RSS订阅原创 【stm32】 stm32cube IDE v1.3.0 使用步骤(freeRTOS + GPIO + 串口 printf)
1. 引言这篇应该不能算“深入思考”了吧，只是一个新工具的尝试。但是都放在stm这一个系列里我就不改名字了。说是新工具，其实一点也不新。cubeIDE应该已经推出来不少几年了，只是一直没用。之前这么久做stm32都是用Keil MDK来做的，潜意识里都快把keil当做st的官方工具了。cubeIDE对应的是st的HAL库，之前做stm32f7的时候用过这套库，感觉比3.5的标准库冗余了很多，估计也是为了兼容多个平台而做的妥协，没办法，这年头芯片的性能越来越强，肯定还是以开发效率为优先，就像很多人不
2020-07-17 09:26:50
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原创 【S32K】S32K144入门笔记(5) Lin (Lin组件)
1. 引言上一篇介绍了S32K 的LinStack组件，其实这个组件正常用起来除了觉得有些约束，倒没有其他问题。直到有一次遇到一个超声波雷达，要发 的ID，这个是属于诊断帧的，使用LinStack怎么也不知道该怎么配进去了，还有切换调度表的时候总是不成功。可能是对协议不够理解，很多地方总觉得用起来很别扭，让我们痛定思痛，决定放弃这个组件，让组里另外一个小伙子改成了Lin组件。期间一起看过这个模块，所以也记录一下吧，用做和上一篇的对比。2. DemoDemo用的就是上一篇里提到的lin_master
2020-07-03 07:08:59
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原创 【S32K】S32K144入门笔记(4) Lin (Lin stack组件) 驱动超声波雷达实例
0. 引言Lin这块是我一直没弄懂的部分。很多东西一知半解，当时感觉是硬凑了答案出来。果然过标的时候出了问题，几个小伙伴帮忙一起刷夜也没搞定，好在标还是顺利过了，不然罪过大了。之前做lin这块一直用的是linStack组件，这部分包含了协议栈部分，需要对lin的协议比较清楚和理解才好配置。尤其是，图形界面配置完成后会生成一个ldf文件，这个文件很重要，所有的代码都是基于这个文件生成的，但是这个文件我确认没找到什么介绍资料，所以很多配置都是一点一点凑出来的，再实际验证的。抓住这次写文档的机会，把当时
2020-06-22 10:34:36
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原创 【硬件】Lin总线 （与Can总线/Uart对比）+ uart模拟lin
1. 引言Lin是一种一主多从的单总线协议。背景历史这些都可以在文末参考链接中查阅。2. Lin总线2.1 数据定义/******************************************************************Lin总线帧格式：帧头+应答帧头：同步间隔段（至少13个显性电平）+同步间隔段间隔符（至少1位隐形电平）+同步段（0x55）+字节间间隔+PID（ID+校验位）注：PID=ID（6位）+校验（2位）ID 取值范围为： 0x00~0x3fI
2020-06-19 11:18:55
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原创 【S32K】S32K144入门笔记(3) SPI(lpspi组件)
0. 引言与第二篇can对应，第三篇本来想写lin的，毕竟都是车身上常用的总线。但是lin比较麻烦，所以先拖后一下，先把SPI记录一下。SPI在我们的系统架构中是S32K和ADAS之间做数据传输用的，毕竟速率够高，数据量能传的比较大。1. 准备1.1 SPI基础知识1.2 开发环境1.2.1 软件开发环境1.2.2 硬件环境SPI2. Demo...
2020-06-18 09:49:42
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原创 【硬件】硬件基础小知识 之 SPI总线 (简洁要点)
1. 引言SPI : serial perripheral interface 串行外围设备接口SPI总线是硬件上用的比较多的一种串行总线，高速传输，无应答无校验。这里简单记录一下SPI总线的一些要点。太基本的概要、历史等都略过。2. 引脚说明SCK ：serial clock 时钟SS/CS：slave select / chip select 片选SDI：serial data inputSDO：serial data outputMOSI：master output s
2020-06-17 10:08:36
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原创 【S32K】S32K144入门笔记(2) Can(can_pal组件)
0. 引言真没想到距离写第一篇S32K144入门笔记(1) 从零开始进行开发环境搭建已经过去了半年。当时是项目紧逼，20天之前要把这个片子的大部分外设跑起来，做好BOOT+APP架构，在十一之前出一个demo。后来demo完成就转手给其他同事了，然后进了其他项目，一转眼就是半年。这半年里，S32K已经推到了多个项目里使用。但是都是在上层的业务做修改，底下的一些外设接口基本没怎么变过，所以没怎么遇到大问题。唯一遇到的问题就是lin的，这个后面开单独一节来写。最近正好面临工作交接，再次把项目过一遍，整
2020-06-16 19:07:23
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原创 如何优雅的使用source insight阅读linux源码-Generate_Kernel_Uboot_Project_forIDE
1. 引言source insight是一直在用的代码阅读器了，升级到4.0之后，基本功能都有了，觉得也挺顺手。主要问题就是，在面对很多文件的大工程中，导入文件和同步时间都太长了，尤其是Linux内核，文件又多，而且代码源文件还在linux服务器上，是smb挂载上来的。建一个工程大几个小时，都不敢关，因为有时候下次再一开，工程崩了，我也就崩了。因为这个原因，转去了Vscode一段时间，突然在网上看到了可以精准导入linux源码到SI的方法，赶紧来试一下。2. 资源主要用到的是github上有
2020-06-09 09:58:10
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原创 【LINUX】i.MX6学习笔记(3) 花式点灯大全 —— 裸机点灯(汇编、C)，linux内核点灯，资源分离点灯，设备树点灯，pinctrl点灯，platform点灯 的异同
0. 引言最近一直在做点灯实验，做了各种各样的点灯，感觉其实也是一个循序渐进的过程，通过点灯这么一个小小的工程，一步步的套进linux的各种框架中。所以萌生了一个比较各个工程的点灯区别和联系的想法。 这个学习步骤应该是各家教程都公用的一个流程。原意是想把相关代码和流程全部附上来。后来发现有些繁琐，而且没有意义，因为就是把《【正点原子】I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南V1.4.pdf》教程上的一些流程搬了上来，干脆就不写这些具体的了，只记录一下自己学习这几部分的整理的一个异同点吧。需要源码的
2020-05-20 07:24:03
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原创 【LINUX】i.MX6学习笔记(2) Linux开发基础知识储备（开发环境 + 编译方式 + 调试环境）
0. 引言因为之前linux的经验基本都在应用层，内核和驱动这块涉及的不是很多，直接做实验感觉还是有很多不很清楚和没有准备好的地方，在这里做一个总结，更像一个流水账的备忘，也可以帮助同样入门经历的朋友，做一些借鉴吧。这部分我可能会写的比较细碎，请大神们无视。1. 开发环境配置1.1 硬件环境1.1.1 开发板开发板用的正点原子 ALTHA 阿尔法 开发板，配置应该是原子主推的一个配置...
2020-05-07 07:06:29
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原创 【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记 （5） 任务调度器 + vTaskStartScheduler、xPortPendSVHandler、xPortSysTickHandler
1. 引言FreeRTOS的任务调度是个大头，也是一个操作系统的核心。其实个人理解，FreeRTOS调度规则很好理解，原则就是“优先级高抢占”，因为FreeRTOS是一个抢占式实时内核，一定会保证就绪态的高优先级任务可以先运行。所有的调度都是为了实现这个目的来做的。一些个人思考可以看4.1节。2. 原理分析2.1 什么情况会任务切换个人理解，只有当一个更高优先级的任务进入到就绪列表...
2020-04-25 20:05:51
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原创 【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记 （4） 任务创建xTaskCreate + 常用结构体TCB、xLIST
1. 引言经过上一节移植，我们已经拿到了一个可以用的工程，接下来就可以单步跟踪了。使用FreeRTOS，首先要新建一个任务，我们可以单步跟一下它的运行流程，在调试之前，还是要先把最重要的几个结构体整理一下。（本文初版为2020.4.12，FreeRTOS的代码版本为FreeRTOS Kernel V10.3.1）2. 重要结构体2.1 TCB做FreeRTOS肯定首先要把大名鼎鼎的TC...
2020-04-19 20:25:14
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原创 【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记 （3）队列 及 xQueueGenericSend分析
引言本篇又不写调度器了，准备先整理整理“队列“，无他，就觉得这个很有用，自己写应用层代码的时候，队列要用的比较多，之前一直用一个自己写的环形buffer，里面nReadIndex,nWriteIndex，nFreeIndex来管理总觉得不够“官方”，这次看到一个如此成熟的队列，还是忍不住先分析一下。...
2020-04-16 23:48:11
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原创 【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记 （2）列表项 +一些不容易理解的点（xItemValue、pxIndex、vListInsertEnd…）
1. 引言本来第二节想直接写任务调度的，发现调度器里很多用到的list这个结构体。freeRTOS中的list.c和list.h文件又挺短的(list.c 198行 list.h 412行)，就是一个链表，所以作为一个基础知识（软柿子），先补一波。(本文FreeRTOS版本 v10.3.1)2. 结构体list.h里重要的结构体就3个。列表列表项迷你列表项2.1 xL...
2020-04-14 12:50:22
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原创 【FreeRTOS】FreeRTOS 源码学习笔记（1） 文件结构 + stm32f103c8t6移植步骤
0. 引言之前freeRTOS用过几次，但是项目赶工的急，一直没有认真的去里面看过，最近正好有空，准备到里面看下源码实现，毕竟核心文件就这么几个，认真看一下流程，对操作系统的雏形也就有一个认识了。而且一些常用的功能，队列，内存管理，信号量之类的，都有，基本上彻底弄懂一个，对以后理解别的也有帮助。1. FreeRTOS介绍FreeRTOS其实不用再多介绍了，现在太火了，主要是免费，感觉很多厂家...
2020-04-11 11:11:43
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原创 【stm32】stm32深入思考(2) 之 RAM启动
上一篇做了stm32系统启动流程的整理分析，中间遇到stm32启动模式的选择和原理。中间也遇到一些不理解的地方，于是着手做了实验，在这里记录一下。
2020-04-08 23:00:27
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原创 【stm32】stm32深入思考(1) 之 系统启动流程 main之前的过程，__main作用，start.s作用
1. 引言看到这篇文章的应该都是做嵌入式的，都不是新手，可能大家都上手过一些片子，也开发过项目。用下来感觉如何？MCU的门槛是很低的，现在的网上资料一大堆，课程满天飞，很多人都可以快速上手，厂家给的SDK也相对完善，可以说这部分很简单。在这种情况下，只要你懂C语言和一些简单的外设原理，对着demo你就能开发。在这个基础上，怎么样更深一步，真正的从开发中学到东西？而不是单纯的会抄demo而...
2020-04-05 21:35:28
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原创 【LINUX】i.MX6学习笔记(1) 调试环境搭建(MfgTool) + 学习资料(正点原子 + 韦东山)
引言说起来，和linux打交道也挺久了，最近3年的主要工作都是在linux下做的应用层开发。在做应用层之前，因为做控制算法的原因，很多东西又是在单片机或者DSP上跑的裸核。二者一合并，中间就出现了一个巨大的断层，就是Linux，驱动。其实13年自己就入了第一块arm11的开发板tiny6410，当时资料十分分散，自己又没有认清现实(linux才是王道)，就没有花大力气搞，一回首已是百年身，...
2020-03-26 20:10:26
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原创 【随笔】记录一下为什么一个月没有写博客
疫情期间本想提升自己，正好碰上吾爱破解2月14开放注册，弄了半天注册个账号，结果看到的第一个帖子就是CEMU模拟器+荒野之息，于是下下来体验了一下。。。...
2020-03-17 23:37:14
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原创 【stm32】stm32f1代码中core_cm3、system_stm32f10x、stm32f10x_conf、stm32f10x等文件的作用
1. 前言前面总结了好几篇文件的代码结构和相关知识，总是要实践一下。随便找了一个以前写的Stm32的demo来练练手。顺便先整理一下工程里面一些文件的作用，一直都是从DEMO中直接拿来用，还没有认真的理过。misc.ccore_cm3.c/hstartup_stm32f10x_hd.sstm32f10x_conf.hstm32f10x_it.c/hsystem_stm32f1...
2020-02-05 17:39:14
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原创 【架构】软件代码的耦合性和内聚性，以几个简单小例子说明
1. 起因这篇文章应该算作前两篇文章的后续思考。在前两篇文章中，考虑到了分层的方法，参考了别人的代码架构。工程代码结构(附带几个demo)嵌入式软件架构设计 模块化 & 分层设计其实我们说到最后，好的代码，我们分层，做模块，无非就是实现一个高内聚和低耦合。举个简单的例子，将某个模块代码直接删除之后，将上层调用处注释，重新编译，是否还能编过？（不考虑功能的运行）如果还能，说...
2020-02-03 21:24:59
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原创 【架构】嵌入式软件架构设计 模块化 & 分层设计
起因继前一篇介绍了一些别人家的代码架构之后，其实最近实践了一下，还是有些感悟。又参考了一些文档，觉得还是要记录一下，最近整理代码的心得。整理系统架构，主要就是为了：方便移植便于复用模块增加删减方便其实整理代码结构，最主要想实现的就是：高内聚低耦合这样的代码方便移植管理，流程接口明确。一般的架构图主要就是两部分：分层分模块随便上百度搜了一张嵌入式的软件架构图为例...
2020-01-22 23:08:25
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原创 【架构】工程代码结构(附带NXP、ST官方demo)
目录文章目录目录1. 起因2. Demo结构解析2.1 ST公司的STM32Cube2.2 NXP公司的S32DS1. 起因最近在做我们应用层内部代码从2.0到3.0版本的迁移，除了删减增加模块，规范写法，最主要的就是重新规划了代码的结构。我们代码的特点就是并行了很多项目，这些项目有共同的地方，又有区别。把哪些部分抽出来做共有库，哪些做自己的项目内部，makefile怎么构思(关于makef...
2020-01-14 20:06:58
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原创 Windows & Ubuntu，软件推荐，小技巧总结，免费内网穿透方案
目录文章目录目录1. 起因2. 家用免费内网穿透方案3. Windows3.1 windows软件推荐3.1.1 绿色软件3.1.1.1 系统工具3.1.1.2 多媒体工具3.1.1.3 远程工具3.1.1.4 调试工具3.1.2 驱动3.1.3 系统工具3.1.4 开发工具3.1.5 其他4. Ubuntu4.1 Ubuntu遇到的问题解决4.2 Ubuntu软件推荐1. 起因昨天给ubu...
2019-12-30 15:10:58
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原创 【5744】MPC5744入门笔记（4）基于Can的bootloader实现
0. 目录文章目录0. 目录1. 预备知识1.1 外设接口1.2 启动原理1.3 跳转原理1.4 制作bin文件2. 升级2.1 flash划分2.2 升级协议2.3 升级机制3. 参考链接4. 系列文章1. 预备知识1.1 外设接口基于can接口的bootloader实现，要用的物理接口就是can接口和flash操作接口。can包含can收can发，进行与上位机的交互。flash...
2019-12-23 11:02:47
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原创 环形队列的实现
0. 目录文章目录0. 目录1. 起因2. 概念3. 实现3.1 结构体3.2 存取机制3.2.1 存3.2.2 取4. Kfifo5. 参考链接1. 起因做嵌入式的过程中，很容易用到环形队列来做一个buffer缓存的管理。个人感觉这么几种场景用的比较多。多线程场景比如A模块给B模块发数据，B模块通过中断实时收取，但是不能实时处理，就需要进行缓存，在另外一个线程中处理。输入速率不稳定...
2019-12-16 21:19:51
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原创 Modbus RTU协议各知识点入门 + 实例
文章目录1. 起因2. 几个难点2.1 CRC的高低位3. 介绍3.1 分类1. 起因最近在做一个项目，我们的设备使用485作为从机与主机PLC通信，用到了modbus，因此整理了一份modbus的资料。其实modbus还是很简单的，虽然有些名词初看不知道是啥，看懂之后发现就是绕人用的，换个名词就很清晰易懂的（对于我这种不做PLC的人）。2. 几个难点2.1 CRC的高低位Modbus......
2019-12-11 23:19:24
22421
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原创 【5744】MPC5744入门笔记（3）Flash实验
做完入门笔记的（2）（3），基于Can的bootloader所需要的外设接口基本上就都调通了。
2019-12-02 11:25:41
5708
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原创 【5744】MPC5744入门笔记（2）CAN实验
0. 目录文章目录0. 目录1. 引言2. 实验2.1 环境2.2 准备工作2.3 can实验2.3.1 引脚2.3.2 步骤2.3.3 代码2.3.4 代码解析1. 引言为什么在入门笔记第2篇就直接写can，而是跳过了GPIO、uart这些常用外设呢？原因很简单，因为我最急着要用。作为车载产品，can肯定是最先调通的。而这一系列文章就是调通一个外设，总结一个。而已。2. 实验2......
2019-11-29 10:20:05
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原创 typedefs.h 数据类型 定义
1. 引言以前看到一些代码这么写，还觉得多事。心里觉得大家都用int unsigned int 这些标准结构不就好了。各个编译器都支持。后来做了一些别的项目，接触 了32位平台，64位平台，嵌入式，windows平台…就发现代码的移植性太差了。一旦结构体大小出错，就非常容易出问题。为了提高代码的移植性，还是应该用这种类型定义。2. 注意另外，提及两个注意事项：结构体中不允许包含...
2019-11-28 10:09:01
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原创 内存分区（堆栈作用）
0. 目录文章目录0. 目录1. 结论1.1 作用1.2 位置2. 疑问2.1 名词解释2.2 混淆概念3. 堆栈3.1 混淆概念3.2 概念3.3 函数调用过程3.3.1 调用过程3.3.2 返回过程4. 验证实验参考链接1. 结论直接给结论：stack栈heap堆bssdatatext1.1 作用stack栈存放局部非静态变量，用来保存现场(堆栈作用)从高地址...
2019-11-04 19:41:08
1089
原创 【姿态】姿态解算学习笔记(1) 总纲思考
0. 目录文章目录0. 目录1. 起因2. 名词解释3.个人理解参考链接1. 起因读研的时候，当时有在汉王实习，做一款云笔(其实观点很超前，想用消费级的mems9轴传感器+光流来识别毫米级别的位移)，最后毕业的时候项目也没结，倒是和刘老每周见面混的面熟。当时是初次接触到了姿态解算相关的知识。后来在自动化专业，又接触了无人机的一些东西，又涉及到了这部分。本来以为工作来做嵌入式之后，这些算法...
2019-10-25 21:19:17
572
原创 【S32K】S32K144入门笔记(1) 从零开始进行开发环境搭建
1. 起因算起来，接触S32K144有1个月了，突发的项目需求让使用这个片子，当时真是一头雾水。在此之前的自己是一直使用ST的片子，感觉这个片子的好处就是系列比较全，不同的需求去找不同的型号就行，而且坑被人踩的差不多了，基本上问题都能找到类似的。这次遇到的问题就是，ST没有车规的型号。必须要换。其实个人认为，不同的芯片，真很难说什么好什么不好，我自认做项目还没能抠到芯片自身性能的区别而导致一...
2019-10-21 12:42:13
40369
8
原创 【随笔】第一篇
动念很久很久没有写博客了。曾经也是个文艺青年，看新概念，写小说，也会写一些煽情的小文章，还能写一点情诗去撩女神。不过后来09年去了北理之后，这项技能就生疏了（因为周围没女生），至今已经十年没用了（好在高中的女神现在是我媳妇了，当年没白写）。关于技术博客，最早的时候，会把笔记整理之后写到笔记本上，当时觉得画图比较麻烦，但是确实记忆的比较清晰。后来用了云笔记之后，很多时候都是直接记录在自己的云笔...
2019-10-14 15:33:45
311
终极内存技术指南(存储时代水印)
2021-02-08
soucre insight_sublimetext_FixHighlight.CF3
2020-07-23
STC单片机在UV4中的头文件数据库STC.cdb下载
2014-07-05
空空如也
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