端到端自动驾驶与机器人技术
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智驾机器人技术前线
公众号【智驾机器人技术前线】博主
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汽车端到端自动驾驶系统的关键技术与发展趋势
随着以ChatGPT为代表的生成式人工智能的发展,端到端自动驾驶系统得到了广泛关注,有望为通用场景的驾驶智能带来革命性突破。以全部模块神经网络化为特征的端到端系统对专家规则的依赖度低,功能的集约性与实时性强,具备智能涌现能力和跨场景应用潜力,是实现数据驱动自进化驾驶能力的重要途径。本文概述了端到端汽车自动驾驶系统的关键技术与发展趋势。首先,介绍生成式人工智能的技术现状,包括网络架构设计、预训练与微调,以及模型剪枝与压缩等;原创 2024-08-18 14:02:12 · 889 阅读 · 0 评论 -
首次揭开端到端自动驾驶的神秘面纱,将黑箱变成白箱,探索端到端自动驾驶的因果关系
深度学习模型在自动驾驶领域得到了广泛应用,尤其是越来越受到关注的端到端解决方案。然而,这些模型的黑箱特性引发了人们对其在自动驾驶中的可信度和安全性的担忧,以及如何调试因果关系已成为一个紧迫的问题。尽管已有一些关于自动驾驶可解释性的研究,但目前还没有系统的解决方案来帮助研究人员调试和识别导致端到端自动驾驶最终预测动作的关键因素。在这项工作中,我们提出了一种全面的方法来探索和分析端到端自动驾驶的因果关系。首先,我们通过使用控制变量和反事实干预进行定性分析,验证了最终规划所依赖的基本信息。原创 2024-08-18 13:52:17 · 635 阅读 · 0 评论 -
第一个利用LLM进行闭环端到端自动驾驶
尽管在自动驾驶领域取得了显著的进展,但现代方法在遇到长尾不可预见事件和具有挑战性的城市场景时仍然存在困难,并可能发生严重的事故。一方面,大型语言模型(LLM)已经显示出令人印象深刻的推理能力,接近“人工通用智能”。另一方面,以前的自动驾驶方法倾向于依赖有限格式的输入(例如传感器数据和导航航点),限制了车辆理解语言信息和与人类交互的能力。为此,本文介绍了LMDrive,一种新颖的语言引导的端到端闭环自动驾驶框架。原创 2024-08-18 13:47:34 · 798 阅读 · 0 评论