14、自重构模块化机器人及其符号配置空间

自重构模块化机器人及其符号配置空间

1. 符号配置空间概述

符号配置空间是通过对配置空间进行符号编码来计算得出的。在这个简化图中，每个节点代表一个符号配置。与传统的配置空间相比，符号配置空间要小得多，因为节点比例呈指数级关系，每个等价类随着模块数量的增加而增长，而一个符号配置就可以存储属于该类的所有配置。

2. 模块化机器人的重构

模块化机器人的重构是其关键特性，用于运动和适应环境。然而，它面临着可扩展性和计算时间的问题，特别是在实时重构时。因此，需要定义一个高效的转换系统和操作，这里利用了符号表示法。

2.1 符号配置之间的转换关系

当机器人从一个符号配置转变为另一个符号配置时，就会发生转换。具体来说，当一个模块的连接性和/或旋转发生变化时，转换就会发生。在机器人重构过程中，多个模块可以同时进行转换。转换主要分为两种类型：
- 功能转换 ：导致不同模块自由度的旋转，实现运动但不改变模块的连接性。
- 结构转换 ：涉及模块连接性的变化，包括端口的连接和断开。

功能重构 ：功能重构不改变连接性，通过模块的旋转实现运动。对于一个具有配置 $X_{i,\alpha}$ 的模块 $i$，如果角度增量为 $D$（$0 \leq D \leq 180$），那么其可能的后续配置为 $X_{i,\gamma}$，其中 $\gamma = ((\alpha + n \times D) \mod 180)$，$n \in N$（$n$ 为角度变化的 $D$ 步数）。但并非所有旋转都能在功能重构中实现，