ROS中设置多机通信（主从机配置）的方法以及常见问题（节选自ROS2GO手册）

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分类专栏： ROS2GO 文章标签： linux 网络 操作系统
于 2020-12-05 13:01:46 首次发布
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原文出自于ROS2GO手册 http://doc.tianbot.com/ros2go/3027908

ROS初学者容易卡在诸多不相关的问题上，这里也推荐ROS2GO给大家，立即拥有一个完善的环境配置，同时可以随时召唤老司机解决疑难杂症。

文章目录

ROS多机通信（主从机配置）

在充分的单机学习测试之后，往往要进行真实机器人的测试，那么就要接触到多机通信的问题。ROS采用的分布式网络通信，只要正确的设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP两个环境变量，就可以成功实现ROS的多机通信。但是在这里初学者往往因为没有深入理解ROS通信机制而产生问题。ROS Wiki的说明也比较笼统&#x

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贾子枫
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专栏目录
ROS安装与主从机配置脚本.zip
07-27
ROS安装与主从机配置脚本~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
ROS配置多主机通讯
qq_34338495的博客
12-14 499
配置ROS多主机通讯
ROS基础（3）——多机通讯相关内容
qyt_722的博客
07-02 607
一、通用控制模式 一辆ros小车发出WiFi信号，使用pc连接这个wifi信号可以实现小车的远程控制 远程控制的原因： ①远程输入控制信息 ②远程查看效果 ③节约ros主控资源 设置多机通信： ①多机通信需要所有的ros主控都处于同一个网络下 ②在bashrc文件里面设置多机通信的环境 二、网络连接 由以上两种方案 方案一：（ros从机少可选） Ros主机提供网络，发出wifi，ros丛机（PC端）连接WiFi ssh远程连接小车——展现ros主机控制端 Ros丛机——pc端——eg：启动rviz 方案
ROS2服务通信的实现
qq_57425280的博客
03-04 395
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即：一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。也就是数据分析节点A需要向相机相关节点B发送图片存储请求，节点B处理请求，并返回处理结果。机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人…此时需要拍摄照片并留存。别忘了修改CMakeLists文件。①创建并编辑 .srv文件；
ROS主从机通信,ROS主从机通信
11-21
ROS主从机通信
【ROS基础】多机器人通信（1）-实现两台机器人通信
欢迎时常光顾我的干货超市，热衷于AIoT！！
05-13 8856
ROS是一个分布式的计算环境。一个正在运行的ROS可以在多个机器人之间分布成几十甚至上百个节点。取决于系统的配置方式，任何节点可能需要随时与任何其他节点进行通信，因此，ROS有确切的网络配置要求：1.机器之间的所有端口都能实现双向连接；2.每台机器都必须用所有其他机器都能解析的名称来公布自己。 ping是用来探测本机与网络中另一主机之间是否可达的命令，如果两台主机之间ping不通，则表明这两台主机不能建立起连接。
ROS学习日志（1）——ROS多机通信配置（超详细版）
weixin_46398923的博客
07-21 3276
该部分网络上的教程错综复杂，有用配置文件进行配置的，有通过设置进行配置的，还有很大一部分是windows系统下的配置方法等等。假设机载电脑主机名称为robot_hostname，ip为robot_ip，PC端主机名称为desktop_hostname，ip为desktop_ip。点开设置，选中WIFI，所连接网络右侧有设置按键，点击按键，进入设置，选择IPv4。若想实现PC可操纵机载电脑，则修改机载电脑的配置文件，反之同理。对该处进行修改的目的是，允许root用户登录，即允许通过PC端登录机载电脑端。
ROS分布式通信-双机通讯
Ros_hhhh的博客
07-16 2079
两台电脑实现ROS的双机通讯
ROS多机通信
gyxx1998的博客
05-20 3148
参考： 不同版本ROS下的多机通信（一台主机、两台及以上从机）：https://blog.csdn.net/qq_38620433/article/details/122083401 ROS初识（五） ROS分布式多主机通信：https://blog.csdn.net/qq_40817117/article/details/112315806 网上查到的普遍流程是： ifconfig查自身ip地址 在/etc/hosts中加入对方主机的ip地址与主机名 ping测试通信是否正常 在~/.bashrc
ROS学习十三、多机ROS通信
qq_41035283的博客
09-07 3835
本篇记录ROS的多机通信方法。如果想把无人机端接收到的图像数据发送到PC端，就可以通过ROS多机通信进行。
ROS分布式多机通信(主从机配置)
weixin_48192326的博客
06-11 3799
ROS分布式通信
ROS自主导航小车开发主从机通讯设置.pdf
12-01
ROS自主导航小车开发主从机通讯设置，通过SSH连接ROS主控，实现主从机通讯、远程传输软件包到ROS主控、远程编译、远程运行节点、RVIZ查看等功能。
基于ROS的多传感器融合感知系统实现（雷达+相机）
03-06
基于ROS的多传感器融合感知系统实现（雷达+相机）
基于Python通过ROS平台，进行挖掘机控制仿真项目实战
04-26
该项目通过ROS平台，进行挖掘机仿真。包括SLAM建图导航算法部署，Moveit2.0机械臂挖掘动作仿真，Matlab-ROS联合通信显示雷达图，并控制Gazebo移动。 项目代码可顺利编译运行~
Linux 内核学习(2) --- regulator 框架
小猪佩奇的博客
04-13 773
Regulator 指的是稳定器(调压器)，有电压稳定器及电流稳定器两种，能够自动维持恒定电流或者电压，其中，电压稳定器在电路中比较常见。从设备驱动的角度来看，regulator的控制比较简单，主要有 enable/disable/ 输出电压或电流大小的控制。Linux利用 regulator framework 对regulator进行管理和控制。由调节器供电的设备被称为消费者(它们消耗调节器提供的电力。大多数调节器可以启用和禁用他们的输出，一些也可以控制他们的输出电压或电流。
Linux 网络排查命令
学习记录
04-14 645
学习记录
【Linux】Linux信号
ZHENGZJM的博客
04-14 823
介绍Linux中信号的概率
如何配置 Linux 服务在崩溃或重启后自动启动 – 第一部分：实际示例
rubys007的博客
04-14 870
在这个两部分的教程中，你将学习如何使用systemd配置 Linux 服务，在重启或崩溃后自动重启。第一部分涵盖了一般的 Linux 服务管理概念，比如init守护进程和运行级别。它以systemd中的服务管理演示结束。在这里，你将研究targetswantsrequires和unit文件。第二部分提供了一个逐步完成实际和常见systemd任务的教程。具体来说，你将配置一个 MySQL 数据库服务器，在崩溃或重启后自动启动。Linux 服务可以通过改变它们被服务管理守护进程（也称为init。
Linux操作系统
最新发布
nuts66的博客
04-18 248
Docker是一个开源的应用容器引擎，可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可实现虚拟化。容器是完全使用沙箱机制，相互之间不会有任何接口，并且容器性能开销极低。传统虚拟机技术是虚拟出一套硬件后，在其上运行一个完整操作系统。而Docker容器内的应用进程直接运行于宿主的内核，容器内没有自己的内核，因此比传统虚拟机更轻便。JDK是Java的开发工具包，因为tomcat是用Java开发的，所以需要先安装好JDK。3.部署网站war包。
这看起来是我的ros 主从机配置有问题
06-10
如果你的主从机配置有问题，那么可能导致你无法连接到你自己的ROS服务器。你可以尝试检查一下你的ROS主从机配置，确保你的ROS主从机之间的通信正常。你可以通过以下步骤来检查你的ROS主从机配置： 1. 在你的ROS主机上运行 `roscore` 命令，启动ROS核心服务。 2. 在你的ROS从机上运行 `export ROS_MASTER_URI=http://<ros_master_ip>:11311` 命令，将ROS主机的IP地址设置为ROS主从机之间通信的主机地址。 3. 在你的ROS从机上运行 `export ROS_IP=<ros_slave_ip>` 命令，将ROS从机的IP地址设置为ROS从机的IP地址。 4. 在你的ROS从机上运行 `rostopic list` 命令，检查ROS从机是否能够正确地连接到ROS主机。 如果你遇到了连接问题，你可以尝试检查ROS从机的网络配置，确保ROS从机能够正确地连接到网络。你也可以尝试使用ROS自带的网络诊断工具来检查ROS主从机之间的网络连接是否正常。

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