ROS中设置多机通信（主从机配置）的方法以及常见问题（节选自ROS2GO手册）

原创 已于 2023-01-03 17:15:13 修改 · 1w 阅读 · 61 ·
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#linux #网络 #操作系统

于 2020-12-05 13:01:46 首次发布
ROS初学者在多机通信中常遇到问题，如能看见消息列表但收不到内容。解决办法包括：设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP，确保双方能ping通且SSH可行。在机器人（robot）上启动roscore，需在robot和远程电脑（ros2go）的.bashrc文件中正确设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP。此外，可用命令行获取并设置IP地址，或通过hostname设置。官方推荐使用hostname，但路由器DNS解析的可靠性较低，建议使用IP地址或强制解析hosts文件。

原文出自于ROS2GO手册 http://doc.tianbot.com/ros2go/3027908

ROS初学者容易卡在诸多不相关的问题上，这里也推荐ROS2GO给大家，立即拥有一个完善的环境配置，同时可以随时召唤老司机解决疑难杂症。

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ROS多机通信（主从机配置）

在充分的单机学习测试之后，往往要进行真实机器人的测试，那么就要接触到多机通信的问题。ROS采用的分布式网络通信，只要正确的设置ROS_MASTER_URI和ROS_IP两个环境变量，就可以成功实现ROS的多机通信。但是在这里初学者往往因为没有深入理解ROS通信机制而产生问题。ROS Wiki的说明也比较笼统，但是需要先行阅读。后面我们详细说明在多机通信产生问题时如何处理。

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

ROS消息通信机制

ROS话题消息通信机制

我们简单梳理一下，在话题通信时，什么时候会用到ROS_MASTER_URI和ROS_IP这两个环境变量。

  • Talker启动，通过ROS_MASTER_URI连接到ROS Master，注册发布者的信息，包含所要发布的话题名称（bar）和消息类型；ROS Master会将该发布者的注册信息存储到发布者注册列表中，等待接收者。

  • Listener启动，通过ROS_MASTER_URI连接到ROS Master，将其订阅的话题名bar和消息类型在ROS Master上注册（实际上也包括自己的

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