各种二进制特征提取算子（ORB 、BRIEF 、 FREAK、 BRISK）

各种特征提取算子

1  ORB（ORientedBrief）：

论文Ethan Rublee and Vincent Rabaud and KurtKonolige and Gary Bradski, ORB:an efficient alternative to SIFT or SURF.点击下载论文

理论参考：http://www.cnblogs.com/scnucs/archive/2011/12/20/2294189.html

代码实现效果：http://blog.csdn.net/merlin_q/article/details/7026375

2 Brief（Binary Robust Independent Elementary Features）

由EPFL的Calonder在ECCV2010上提出的。主要思路就是在特征点附近随机选取若干点对，将这些点对的灰度值的大小，组合成一个二进制串，并将这个二进制串作为该特征点的特征描述子。详细算法描述参考如下论文：

Calonder M., Lepetit V., Strecha C., Fua P.: BRIEF:Binary Robust Independent Elementary Features. ECCV 2010

开源代码：这里。实现效果：http://blog.csdn.net/yangtrees/article/details/7533988

注：在BRIEF eccv2010的文章中，BRIEF描述子中的每一位是由随机选取的两个像素点做二进制比较得来的。文章同样提到，在此之前，需要选取合适的gaussian kernel对图像做平滑处理。（为什么要强调这一点，因为下述的ORB对此作了改进。）

BRIEF的优点在于速度，缺点也相当明显：

1：不具备旋转不变性。

2：对噪声敏感