<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[time_is_hang的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.csdn.net/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; time_is_hang]]></copyright><item><title><![CDATA[我想给她完整的“鱼生”]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/168978704</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/168978704</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Sat, 24 Oct 2026 23:48:25 +0800</pubDate><description><![CDATA[我为QQ打造了一条名为“大肥鱼”的数字伙伴，融合DeepSeek、MaiBot与NapCat等工具，实现语音对话、长期记忆与个性互动。从设定人设、生成头像到定制声线，每一步都融入双向交流。她懒洋洋、会撒娇，也能记住我们的点滴。最终迁入旧电脑，稳定运行于Windows系统，开启真正“鱼生”。这不仅是一次技术实践，更是一段有温度的陪伴旅程。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[6-PUS Stewart并联机构研究（四）：主动姿态稳定——控制方案对比与工程实践]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/167704229</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/167704229</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Mon, 12 Oct 2026 23:58:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文实现6-PUS Stewart平台主动姿态稳定，通过SO(3)前馈抵消基座倾斜影响，并对比PID与LADRC两种反馈控制。前馈基于IMU姿态逆旋转补偿，PID利用动平台误差进行比例-微分调节，LADRC引入扩张状态观测器在线估计扰动。三者共享前馈链路，残差反馈独立切换。实机实验表明，前馈可大幅减小姿态偏差，而反馈进一步抑制残余误差，其中LADRC在负载变化下具更强鲁棒性，验证了主动稳定的有效性与控制策略的可扩展性。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[能运行，不等于可靠运行：ROS 2 机器人系统的故障诊断与工程实践]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/167491444</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/167491444</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Sat, 10 Oct 2026 15:34:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文针对6PUS并联机器人在长时间运行中出现的串口通信超时问题，通过分层测量与日志分析，定位到根源为外围封装中的队列诊断导致长尾延迟。实验发现，queue-after查询耗时可达数十毫秒，显著拖累整体通信周期。优化方案为关闭生产环境的TX队列查询，使wrapper耗时降至0.4ms以内。同时，在独立通信进程架构下，仍观测到反馈接收延迟，揭示了ROS 2消息传递中的调度瓶颈。研究强调了运行时诊断开销对实时性的影响，提出“按需采集、优先路径”的度量策略，提升了系统稳定性与故障可追溯性。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS 2 换掉 DDS 会发生什么？实测 rmw_zenoh 0.13.0、Fast DDS 与 Cyclone DDS]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/167219173</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/167219173</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Wed, 07 Oct 2026 11:51:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文对比了ROS 2中Fast DDS、Cyclone DDS与Zenoh 0.13.0在相同应用、消息与QoS下的通信性能。实验基于同一Docker环境，采用5种负载、两种发送模式及5次重复，共生成15万条RTT数据。结果显示：小包下Cyclone DDS表现最优（P99仅3.84ms），大包（1MiB）时Zenoh P99（5.37ms）显著优于Fast DDS（24.26ms），凸显其在高负载下的稳定性优势。结果表明，RMW选择对延迟分布影响显著，需结合业务场景权衡。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[新 Mac 到手之后，我重新整理了一遍自己的 Git 工作流]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/166740842</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/166740842</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Sun, 27 Sep 2026 22:16:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文记录了作者在引入MacBook Neo后，构建跨平台Git工作流的实践与思考。基于Windows、macOS与双版本Ubuntu的多环境分工，作者梳理出“拉取→任务定义→开发→验证→提交→推送”的标准化流程，并将AI Agent融入开发环节。通过独立SSH密钥、环境重建与统一Git规范，实现设备间安全协作。核心在于：以Git为纽带，用清晰流程管理跨系统开发，确保版本可控、环境一致、协作高效。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[从一个 ROS 环境问题开始：Docker 入门、ROS 实践与真实硬件部署]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/165991282</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/165991282</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Sat, 19 Sep 2026 11:07:40 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文从实验室 ROS 环境迁移需求出发，实践 Docker 在机器人开发中的应用。完成 ROS 1/ROS 2 多版本共存、Workspace 挂载、DDS 通信及真实 H30 IMU 接入，并将驱动封装为 Docker 镜像，通过 Compose 实现一键部署，验证了在保留原有系统的同时迁移 ROS 软件环境与真实硬件驱动的可行性。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[6PUS Stewart 并联机构研究（三）：从仿真到实机——ROS 2 实机控制、状态重建与任务空间验证]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/165619418</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/165619418</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Wed, 16 Sep 2026 18:01:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文为“6PUS Stewart平台”系列第三篇，聚焦ROS 2实机控制系统构建。基于前两篇仿真成果，实现从任务空间目标到六执行器的闭环控制：通过解析逆运动学将位姿映射为关节目标，结合轨迹整形与Latest-Value-Wins策略保障平滑运动；采用Fixed-Lag时间对齐同步异步反馈，重建高一致性平台位姿；集成双IMU实现姿态感知。实测验证了连续六自由度运动能力，完成137秒无故障运行，打通“任务空间→执行器→状态反馈”的完整链路，为后续主动防抖奠定基础。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[6-PUS Stewart并联机构研究（二）：从Simscape简化建模到PID/ADRC闭环控制]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/164115825</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/164115825</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Thu, 27 Aug 2026 13:13:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文记录 6-PUS Stewart 并联机构从 CAD 导入模型向参数化 Simscape Multibody 控制模型演进的过程，完成运动学一致性验证、力驱动闭环重构、六支链 PI-D 内环与集中式 MIMO-LADRC 设计，并对多轴跟踪、防抖补偿、扰动估计及两类控制器的工程特性进行对比，为后续任务空间外环与实机 ROS2 控制奠定基础。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[从一个想法到可用系统：Hexo 个人网站站内 AI 助手开发复盘]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/163783380</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/163783380</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Sat, 15 Aug 2026 21:09:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[这篇文章记录了一个开发者从构思到实现为个人Hexo网站添加AI助手的过程，重点分享了技术决策、踩坑经验和工程复盘。最初设想是简单的聊天机器人，但考虑到幻觉、不可验证性和费用问题，最终确定为基于RAG的封闭知识库助手。架构上采用BM25检索、DeepSeek生成、Cloudflare Serverless部署，通过缓存和预算控制实现可用性。文章详细剖析了检索评分校准、中文分词优化、页面上下文感知等关键技术问题，并强调"确定性任务代码优先"的设计原则。这是一份关于如何将AI想法落地为可控系统的实践指南，特别适合]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[6-PUS Stewart并联机构研究（一）：从SolidWorks三维模型到运动学建模与工作空间分析]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/163512196</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/163512196</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Wed, 05 Aug 2026 20:26:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文针对6-PUS Stewart并联机构，建立了包含几何参数化、运动学分析与工作空间计算的完整模型。该机构由6条P-U-S支链构成，通过竖直电动缸驱动。研究首先基于实际参数建立了坐标系和位姿描述方法，推导了解析逆运动学方程，并采用Newton-Raphson迭代求解正运动学问题。在MATLAB中实现了"目标位姿-逆解-正解-误差验证"的闭环检验流程，确保了模型自洽性。进一步计算了机构在几何约束、P副行程限制及U/S关节摆角约束下的可达工作空间。该模型为后续样机研制、参数标定和控制系统开发提供了理论基础。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[QQ 邮箱 Agently Mail 内测初体验：给 AI Agent 一张数字身份证]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/162451385</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/162451385</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Tue, 30 Jun 2026 14:27:57 +0800</pubDate><description><![CDATA[腾讯QQ邮箱推出Agently Mail服务，为AI Agent提供专属的@agent.qq.com邮箱地址，标志着AI数字身份的重要进展。本文记录了双账号配置过程，将Claude Code和Hermes两个AI平台分别接入独立邮箱，并测试了Agent收发邮件、信息摘要和双Agent通信等场景。虽然存在CLI单Token限制等内测阶段问题，但验证了Agent间通信的可行性，为未来A2A（Agent-to-Agent）交互奠定了基础。该服务为AI提供了独立数字身份，是AI基础设施的重要补充。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[因时微型伺服电缸的 ROS2 控制：从 UART 直连到 Modbus 总线]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/162035893</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/162035893</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Tue, 16 Jun 2026 14:36:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文介绍了因时微型伺服电缸的两种控制方案：UART直连和Modbus总线控制。针对微型并联平台对执行器尺寸、力控精度和多轴联控的需求，研究团队完成了LAF50-024D伺服电缸的全栈控制系统开发。方案覆盖硬件连接、协议解析、驱动架构设计到ROS2节点封装，支持6种控制模式并通过实物验证。两种方案采用统一的分层架构，底层通信方式可替换而不影响上层调用，其中UART方案适用于单电机调试，Modbus方案支持多电机总线联控。所有代码已开源，在Ubuntu 24.04和ROS2 Jazzy环境下完成测试验证。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[从零搭建个人网站：Hexo + NexT + GitHub Pages 完整教程]]></title><link>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/162035571</link><guid>https://blog.csdn.net/time_is_hang/article/details/162035571</guid><author>time_is_hang</author><pubDate>Tue, 16 Jun 2026 14:32:52 +0800</pubDate><description><![CDATA[本文详细介绍了如何从零开始搭建个人网站，使用Hexo静态网站生成器搭配NexT主题，并通过GitHub Pages免费托管。教程包含7个步骤：环境准备（安装Node.js、Git）、Hexo初始化、主题配置（推荐NexT Gemini风格）、Markdown写作、GitHub仓库创建与自动部署（利用GitHub Actions），以及日常更新流程。文章特别强调工科极简风格，提供完整的代码片段和配置示例，适合技术爱好者快速搭建专属博客空间，实现内容创作与项目展示。所有工具均为开源免费方案。]]></description><category></category></item></channel></rss>