算法
tingfenghanlei
这个作者很懒,什么都没留下…
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卡尔曼滤波—原理介绍(转载)
原文链接为:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467这是我看到的写的比较好的卡尔曼滤波的介绍。卡尔曼滤波(Kalman filter)是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器),它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中,估计动态系统的状态。卡尔曼滤波的应用:自动驾驶仪动态定位系统经济学,特别是宏观经济学,时间序列模型,以及计...转载 2018-04-15 20:09:59 · 7946 阅读 · 0 评论 -
MPC模型预测控制(四)-MATLAB跟踪圆
参考https://github.com/Janani-Mohan%% YALMIP : Circular Trajectory Tracking using MPC clc;clear;close all;yalmip('clear')%% MPC Parameters definition% Model Parametersparams.Ts = 0.01; % Sa...原创 2019-04-25 10:52:38 · 8252 阅读 · 41 评论 -
MPC模型预测控制(二)-MATLAB代码实现
update:MPC的QQ群https://blog.csdn.net/tingfenghanlei/article/details/85046120在这篇文章里主要讲了下MPC的原理和C++实现的一个简单例子。这篇文章里主要写MPC的MATLAB实现。许多做控制的同学还是很喜欢用MATLAB的,可以先用MATLAB跑跑看自己的代码效果怎么样。我看MPC的MATLAB代码实现...原创 2018-12-24 15:18:34 · 64294 阅读 · 57 评论 -
MPC模型预测控制
这篇主要讲一下模型预测控制,如果对PID控制了解的同学,那效果更好。如果不了解PID控制,还是熟悉下比较好。模型预测控制,顾名思义,基于模型,预测未来,进行控制。这个控制是基于模型的,也就是model-based。有人会问,我这个系统的模型怎么来呢?我想到两点解决方法:1. 文献上去找别人已经建好的,公认的模型;2. 首先进行系统辨识,再进行建模。(难度太大,不建议)下面给上经...原创 2018-12-17 17:02:00 · 72786 阅读 · 70 评论 -
PID控制详解
PID控制详解一、PID控制简介 PID( Proportional Integral Derivative)控制是最早发展起来的控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高,被广泛应用于工业过程控制,尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。 在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节,它实际上是一种算法。PID控制器问...转载 2018-12-16 10:43:04 · 380895 阅读 · 31 评论 -
坐标系旋转矩阵推导过程
一、先来个平面旋转的分析: 两角和(差)公式推导旋转变换一般是按照某个圆心点,以一定半径 r 旋转一定的角度α,为了简单起见我们给出下面的情景假定点A(x,y)想经过旋转变换到达B(x',y'),已知旋转角度α和点A坐标,计算出点B要计算点B则分别计算他的x'和y'分量根据矩阵乘法计算规则,可以推出 只要给出旋转角度,计算出矩阵,然后使用这个矩阵...转载 2018-09-04 14:42:08 · 12280 阅读 · 0 评论 -
GPS数据解析
clear; close all;x1 = [3427819.80773427819.51563427819.59643427819.58643427819.34603427818.97513427819.13783427819.04093427819.32613427819.15083427819.1148 3427819.1545 34...转载 2018-08-17 14:55:33 · 1082 阅读 · 0 评论 -
artificial intelligence for robot -SLAM-练习23
# ------------# User Instructions# # In this problem you will implement SLAM in a 2 dimensional# world. Please define a function, slam, which takes five# parameters as input and returns the vect...原创 2018-08-19 13:13:55 · 453 阅读 · 0 评论 -
求任意多边形面积(凹多边形和凸多边形)
遇到问题:已知多边形的各个左边点,要求多边形的面积然后我搜索了下看到这篇文章:https://blog.csdn.net/tianyuhang123/article/details/56094559这个人说的不多,但是简单明了:首先已知各定点的坐标分别为(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3)。。。,(Xn,Yn)则该多边形的面积公式为s=1/2*[(x1*y2-x2*y...原创 2018-08-02 15:48:47 · 13505 阅读 · 1 评论 -
PID控制车速和自整定总结
PID控制作为传统的控制方法,介绍很多,程序也有很多,这里就不多做介绍。本文主要分两部分,一部分是控制车速快速稳定,一部分是对PID自整定的一些看法。一、控制车速快速稳定这里的车是指智能小车(差速控制),不是指汽车。控制小车速度由0mm/s到100mm/s,稳定时间需要控制在200ms内。因为死区和摩擦力的原因,车轮的转速有滞后现象。利用位置式PID不能解决问题,准确的说,用一组PID值想...原创 2018-07-31 15:32:16 · 29508 阅读 · 2 评论 -
卡尔曼滤波二—MATLAB编程
这是原理介绍后的第二篇:MALTAB编程。这是原文链接:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17667341这里主要讲了卡尔曼滤波。等下次空闲的时候我会把EKF和UKF做一个简单的介绍。毕竟现实生活中的很多场景都是非线性的。编写卡尔曼滤波程序时需注意一点:在做融合的时候,你是不知道真实值的,你拥有的只有测量值,测量值里面是已经包含了噪...转载 2018-04-15 20:23:09 · 1028 阅读 · 0 评论 -
MPC自学资料总结
1. 书籍:《无人驾驶车辆模型预测控制》2. 视频:https://ww2.mathworks.cn/videos/understanding-model-predictive-control-part-1-why-use-mpc--1526484715269.html 视频部分有7个部分(MATLAB) 百度Apollo进阶版视频:http://abcxueyuan.cloud.b...原创 2019-06-13 11:00:46 · 8100 阅读 · 7 评论