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翻译 DH坐标系下的变换矩阵方程
在“DH坐标系建立”一节中,介绍了如何建立DH坐标系,本节主要介绍DH坐标变换矩阵之间的关系。串联机器人的末端位姿表示串联机器人的末端位姿可以用一个4X4矩阵表示,如下所示: 其中u,v,w 组成的3X3矩阵表示末端的姿态,q 描述了末端的位置。 如果使用欧拉角描述末端姿态,则有: DH坐标系变换矩阵之间的关系串联机构中,存在以下关系: 式(2.15)描述了DH坐标系链之间的转换
2017-09-27 20:47:31 10366
翻译 DH坐标系建立
在串联机器人进行正逆解求解的过程中,需要建立机器人的DH坐标。本文对如何建立DH坐标系进行介绍。下图中包含一个连杆(Link i),连杆两端是关节 (joint i) 和关节 (joint i+1)。图中建立两个坐标系,即XYZ(i-1)和坐标系XYZ(i)。 DH坐标系的建立步骤如下:对杆件进行编号。底座是Link0,照此依次为杆件进行编号。对关节进行编号。关节i连接link i 和link
2017-09-18 09:50:17 22189
Data Structures and Algorithms in Python
2017-10-23
空空如也
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