（转载）ucos ii2.86版本bug，2.52与2.86相同

转载：https://www.amobbs.com/thread-5635959-1-1.html

ucos2.86在cortex-M3出现的bug，具体现象，可参考下面的链接。
ucos中的这个问题（BUG），
[url]http://blog.csdn.net/sunlei_telchina/article/details/6205515

2.88修正了bug，下面列出2.88和2.86的不同点。
2.86中的代码是这样的：
     if (OSLockNesting == 0) {                      /* ... scheduler is not locked                  */
            OS_SchedNew();
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {          /* No Ctx Sw if current task is highest rdy     */
                OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
                OSCtxSwCtr++;                          /* Increment context switch counter             */
                OS_TASK_SW();                          /* Perform a context switch                     */
            }
2.88中的代码是这样的：   
    if (OSLockNesting == 0u) {                     /* ... scheduler is not locked                  */
            OS_SchedNew();
            OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {          /* No Ctx Sw if current task is highest rdy     */
                OSCtxSwCtr++;                          /* Increment context switch counter             */
                OS_TASK_SW();                          /* Perform a context switch                     */
            }
        }
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原文是这样的

OS_CORE.C:

OSIntExit() and OS_Sched() have changed slightly because of a boundary condition found with the Cortex-M3 port. Specifically, we needed to move the statement:

OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];

Before testing for the priority.

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下面开始分析原因          xcj 2015/10/31 15:52

假设有两个任务程序 A 和 B，任务A的优先级比任务B的优先级要高。

正在运行的任务A执行了一个OSTimeDly（1）来延时，OSTimeDly（1）调用OS_Sched()
            
       OS_ENTER_CRITICAL();
        if (OSIntNesting == 0u) {                       
             if (OSLockNesting == 0u) {   
              OS_SchedNew();                   // <----执行完该语句后，OSPrioHighRdy = B，
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)   //<------由于OSPrioCur =A，与OSPrioHighRdy不相等
             {
                    OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; //<----所以，OSTcbHighRdy = B
                    OSCtxSwCtr++;
                    OS_TASK_SW();  //<-- 在Cortex-M3上会触发一个PendSV，在PendSV中执行任务切换。
            }                                   //<----由于中断关闭，所以必须等中断打开才能
        }                                      //<---假设刚好运行到此处发生SysTick中断，但是由于前面已经关闭中断了，所以不会响应SysTick中断。
      }                                       // <------此时，有两个中断在排队了，SysTick中断和PendSV，假设SysTick中断的优先级比PendSV的高。
      OS_ENTER_CRITICAL();  // <------一旦执行了该行，意味着立马进入SysTick中断。
   
     记住此时：OSPrioCur          = A ,   OSTCBCur         = A
                        OSPrioHighRdy = B,   OSTCBHighRdy = B

在SysTick中会发现任务A的延时到期了。任务A又会进入就绪表，所以在OSIntExit()调用OS_Sched()时
     
  OS_ENTER_CRITICAL();
        if (OSIntNesting == 0u) {                       
             if (OSLockNesting == 0u) {   
             OS_SchedNew();                    <---由于任务A延时到了，所以OSPrioHighRdy = A,
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)   <-----而此时OSPrioCur =A，与OSPrioHighRdy相等所以不会执行下面括号里的语句。
             {
                    OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
                    OSCtxSwCtr++;
                    OSIntCtxSw();  <-- 该句子不执行，不触发PendSV。
            }      <----此时，OSTCBHighRdy =B                        
        }                                    
      }                                      
      OS_ENTER_CRITICAL();   <-----从SysTick退出后，会立马进入PendSV中断（由A.OSTimeDly(1)触发的）
注意此时：
                     OSPrioCur          = A,   OSTCBCur         = A
                       OSPrioHighRdy = A,   OSTCBHighRdy = B

在PendSV的程序中，只执行任务切换

    OSPrioCur  <= OSPrioHighRdy;
    OSTCBCur <= OSTCBHighRdy;
   任务寄存器出栈。
跑到任务程序里面发现：
          OSPrioCur = A,  OSTCBCur =B;

也就是说虽然当前运行的实际任务是B，但是当前的优先级却是A。这也就是是为什么最后程序运行到一个低级的程序出不来。高级的程序无法运行的原因。

同样的情况也可能发生在下面这种情况：
（1）正在运行的A调用系统函数SemPend()，semPend()执行完后会OSPrioHighRdy = B, OSTCBHighRdy = B。
（2） 在SemPend()中执行OSched()中过程中发生了外部中断。OSChed()运行完立即进去外部中断程序（而不是PendSV程序）。
（3）而在外部中断中调用了SemPost()，又让A就绪了。执行外部中断的SemPost的OSChed()中会让OSPrioRdy = A，OSTCBHighRdy = B（因为OSPrioHighRdy≠OSPrioCur不成立）
（4）从外部中断后退出，直接进入PendSV中断，PendSV中断直接将 OSPrioCur  <= OSPrioHighRdy;    OSTCBCur <= OSTCBHighRdy;
(5) PendSV返回后，实际运行的任务堆栈OSTCBCur =B，而其优先级OSPrioCur =A(任务B占着A的优先级)。

这样任务A永远无法运行(即使任务B延迟自己)。只能让更低优先级任务B运行。

  把程序修改一下，使OSTCBHighRdy与OSPrioHighRdy同步更新，就不会出现上述的bug。
  if (OSLockNesting == 0u) {                     /* ... scheduler is not locked                  */
            OS_SchedNew();
            OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
            if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {          /* No Ctx Sw if current task is highest rdy     */
                OSCtxSwCtr++;                          /* Increment context switch counter             */
                OS_TASK_SW();                          /* Perform a context switch                     */
            }
        }