变换矩阵的合并
本文主要总结矩阵乘法的一些思考。
点的平移与旋转可以用一个矩阵来完成吗?也就是说 PTR 可以写成 p(TR) 吗?
这个问题等价于变换矩阵满足乘法的结合律.答案是肯定的,下面证明之,为简化描述使用2维齐次坐标系。
首先说明一下矩阵乘法的一些性质:
- 结果的行数为第一个矩阵行数
- 列数为最后一个矩阵的列数
- 乘法可以理解为各维度分量配上系数之和
结合律证明
假设三个矩阵 A,B,C 的乘积为 ABC .
其结果的第 i 行第
问题可以化简为下面这三个矩阵是否满足结合律:
[xyw]⎡⎣⎢a11a21