《wiki官网教程》1 在catkin_ws空间下创建、编译程序包

最新推荐文章于 2024-07-14 23:13:41 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/82422130
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这篇博客介绍了如何在ROS环境中创建catkin工作空间catkin_ws，并在其中创建名为beginner_tutorials的程序包。详细步骤包括：创建工作空间、使用catkin_create_pkg命令创建程序包、自定义package.xml文件，以及通过catkin_make进行编译。博客还强调了添加setup.bash到.bashrc文件以简化后续操作的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

从头开始创建工作空间catkin_ws：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

 加载setup.bash文件,不用每次打开终端加载一次了。

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

 这里添加catkin_ws工作空间的setup.bash文件

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

当这些语句都添加到 ~/.bashrc文件中，每次开机使用ros直接source下面语句即可。

source ~/.bashrc

避免了每次打开catkin_ws文件要source一下

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

0、目录

1、创建工作空间catkin_ws    mkdir -p ~/catkin_ws/src

2、创建beginner_tutorials程序包    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

3、自定义功能包清单 package.xml

4、编译   在catkin_ws工作空间文件夹内运行c

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